一、直流电机介绍：
直流电机是一种将电能转换为机械能的装置。
一般的直流电机有两个电极，电极正接，电机正转，电极反接，电机反转。
直流电机主要由永磁体（定子）、线圈（转子）和换向器组成。
二、电机驱动电路：
1.大功率器件直接驱动：
Q1PNP是电源开关，给0导通。
二极管：续流二极管，作用为保护电路
（电机具有电感特性，如果将电路断开，电机的电感会保证电流不发生突变，如果没有二极管，由于断开时仍有电流，会产生较大电压，可能导致电路损坏，而二极管可将断开后仍形成通路，防止损伤，这种设计十分常见）
2.H桥驱动：
可以使电机反转。
三、PWM介绍：
PWM 即脉冲宽度调制，在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常用于电机控速，开关电源等。
原理：通过使电机工作一会，停一会，调节工作和停止的比例（即占空比），来控制转速。
参数：频率 = 1/Ts ； 占空比 = Ton/Ts ； 精度 = 占空比变化步距
注：一般保证一个周期频率相同，即使占空比不同。
四、实战：基于PWM原理制作的呼吸灯
void main()
{unsigned char Time, i;while (1){for (Time = 0; Time < 100; Time++){for (i = 0; i < 20; i++){LED = 0;Delay(Time);LED = 1;Delay(100 - Time);}} for (Time = 100; Time > 0; Time--){for (i = 0; i < 20; i++){LED = 0;Delay(Time);LED = 1;Delay(100 - Time);}}}
}五、优化：定时器产生PWM
上面的问题：占用循环。
产生PWM的方法：简单，一看就懂
六、实战：定时器PWM控制电机转速
sbit Motor = P1 ^ 0;
unsigned char Counter, Compare, KeyNum, Speed;
void main()
{Time0_Init();while (1){KeyNum = Key();if (KeyNum == 1){Speed++;Speed %= 4;if (Speed == 0) { Compare = 0; }if (Speed == 1) { Compare = 50; }if (Speed == 2) { Compare = 75; }if (Speed == 3) { Compare = 100; }}}
}
void Timer0_Routine() interrupt 1
{ TH0 = 0x9C;TL0 = 0xFF;Counter++;Counter %= 100;if (Counter < Compare){Motor = 1;}else{Motor = 0;}
}
)
