论文速读|BiGym：一款基于演示的移动双手操作机器人基准

项目地址：BiGym: A Demo-Driven Mobile Bi-Manual Manipulation Benchmark

BiGym 是一个针对移动双手操作的机器人学习基准，包含 40 个在家庭环境中进行的任务，如简单的目标接近到复杂的厨房清洁。这些任务涵盖了从固定的目标接近到需要与各种机械装置交互的复杂操作。BiGym 提供了人类收集的演示，反映了现实世界中机器人轨迹的多模态特性。该基准支持多种观察空间，包括机器人的 orszens 感知数据和视觉输入，如来自三个相机视角的 RGB 和深度图像。BiGym 支持两种操作模式：整体模式和双手操作模式，分别考虑和不考虑移动基体的控制。此外，BiGym 还提供了一个标准的 Gymnasium API 接口，用于训练和评估强化学习和模仿学习算法。研究人员通过 BiGym 可以更好地研究和比较不同算法在移动双手操作任务上的能力。

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