SimpleFOC STM32教程13｜基于STM32F103+HAL库，实战项目 - 挡块手感的实现

导言

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如上所示,实现思路参考灯哥开源: https://www.bilibili.com/video/BV1b64y1P7BK?spm_id_from=333.788.videopod.sections&vd_source=5a3da2d3c2504fa7535978c724745a9e

如上所示, 右侧是红色部分是禁区,摆臂进入禁区后,会弹回来. 当摆臂在左侧时, 电机松轴, 完全没有力量.
挡块手感的实现本质还是使用FOC的位置闭环控制模式.
项目源码: https://github.com/q164129345/MCU_Develop/tree/main/simplefoc13_stm32f103_stopper_control

一、代码

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2.1、main.cpp