前言
本篇文章属于ROS2humble的学习笔记，来源于B站鱼香ROSup主。下面是这位up主的视频链接。本文为个人学习笔记，只能做参考，细节方面建议观看视频，肯定受益匪浅。
《ROS 2机器人开发从入门到实践》课程介绍_哔哩哔哩_bilibili
一、项目一（下载小说，并通过话题间隔5s发送一行）
（1）创建工作空间
在终端中输入：
mkdir -p topic_ws/src
（2）在src目录下创建软件包
处于src目录下，在终端中输入：
ros2 pkg create demo_python_topic --build-type ament_python --dependencies rclpy example_interfaces --license Apache-2.0
回到topic_ws目录下，再输入：
colcon build 构建文件
（3）在有__init__.py文件的目录下创建节点文件novel_pub_node.py，节点代码部分如下
import rclpy
from rclpy.node import Node
import requests
from example_interfaces.msg import String
from queue import Queueclass NovelNode(Node):def __init__(self, node_name):super().__init__(node_name)self.get_logger().info(f'{node_name},启动！')self.novel_queue = Queue() #创建队列self.novel_publisher = self.create_publisher(String, 'novel', 100)self.create_timer(5, self.timer_callback)def timer_callback(self):if self.novel_queue.qsize()>0:line = self.novel_queue.get()msg = String()msg.data = lineself.novel_publisher.publish(msg)self.get_logger().info(f'发布了：{msg}')def download(self, url):responese = requests.get(url)responese.encoding = 'utf-8'text = responese.textself.get_logger().info(f'下载{url},{len(text)}')for line in text.splitlines():self.novel_queue.put(line)def main():rclpy.init()node = NovelNode('novel_pub')node.download('https://fanqienovel.com/reader/7173216089122439711?enter_from=page')rclpy.spin(node)rclpy.shutdown()（4）执行代码
先找到
entry_points={
'console_scripts': [
],
},
改为
entry_points={
'console_scripts': [
'novel_pub_node=demo_python_topic.novel_pub_node:main'
],
},
等号左边是可执行文件的名字，等号右边是软件包名和节点名
然后回到 topic_ws目录下，再输入：
colcon build 构建文件
再在终端中输入source install/setup.bash
修改一下环境变量
再运行即可：ros2 run demo_python_topic novel_pub_node
二、项目二（订阅小说并合成语音）
import espeakng
import rclpy
from rclpy.node import Node
from example_interfaces.msg import String
from queue import Queue
import threading
import timeclass NovelSubNode(Node):def __init__(self, node_name):super().__init__(node_name)self.get_logger().info(f'{node_name},启动！')self.novel_queue = Queue()self.create_subscription(String, 'novel', self.novel_callback, 10)self.speech_thread_ = threading.Thread(target=self.speaker_thread)self.speech_thread_.start()def novel_callback(self, msg):self.novel_queue.put(msg.data)passdef speaker_thread(self):speaker = espeakng.Speaker()speaker.voice = 'zh'while rclpy.ok(): #检测ROS当前上下文是否okif self.novel_queue.qsize()>0:text = self.novel_queue.get()self.get_logger().info(f'朗读：{text}')speaker.say(text) #说speaker.wait() #等说完else:#让当前线程休眠1stime.sleep(1)def main():rclpy.init()node = NovelSubNode('novel_sub')rclpy.spin(node)rclpy.shutdown()espeakng为朗读引入的库
注意当前线程休眠1s的操作很关键，这能降低CPU功耗
