SICAR程序标准功能块 FB1512 “Robot_kuka_FB“

1、FB1512功能块截图

2、FB1512 功能块引脚功能定义

一、输入引脚

1. EN：使能输入，决定功能块是否执行。
2. IDENTIFIER（WSTRING#"FW010_R01"）：设备标识，指定关联的机器人设备。
3. OPMODE_USER_INTERFACE_OUT：操作模式输入，定义机器人工作模式（如手动、自动），数据源自系统数据库。
4. Robot_To_PLC（PH5012.0 "FW010R01_Input"）：机器人到 PLC 的数据输入，传递机器人状态、参数等信息。
5. L_EnableAlarms（%M3.1 "RLO_1"）：报警使能输入，激活机器人报警功能。
6. L_MoveEnable（"FW010_R01_Control_DB".MoveEnable）：移动使能输入，允许机器人执行移动操作。
7. L_ProdOrder（"FW010_R01_Control_DB".ProductionOrder）：生产订单输入，触发生产相关操作。
8. L_ServiceOrder（"FW010_R01_Control_DB".ServiceOrder）：服务订单输入，触发维护或服务操作。
9. L_StartServicePos（"FW010_R01_Control_DB".RobotStartServicePos）：启动服务位置输入，指示机器人移动到预设服务位置。
10. L_CheckPrgmNum：检查程序号输入，验证机器人运行程序编号。
11. L_AlarmToRobValid（"FW010_R01_Control_DB".AlarmToRobValid）：确认发送至机器人的报警信息有效。
12. L_ExternalStart（%M3.6 "All_Start_PB"）：外部启动输入，通过外部按钮启动流程。
13. L_ExternalReset（%M3.5 "Reset_ALL"）：外部复位输入，通过外部按钮复位系统或报警。
14. L_EStopFromRob（"StanderVA_To_SafetyVA_DB".Estop_Output.Q）：机器人急停输入，接收机器人急停信号。
15. L_OutOfUse（"FW010_R01_Control_DB".OutOfUse）：标记机器人是否停用。
16. L_MaintReq（"FW010_R01_Control_DB".RobotMaintReq）：维护请求输入，提示机器人需要维护。
17. L_SetWorksDone（"FW010_R01_Control_DB".HMI_Controls.Set_WorkIsDone）：设置工作完成