ubuntu 20.04 编译运行lio-sam,并保存为pcd

1.环境依赖

ubuntu 20.04 + ROS1

gtsam

sudo add-apt-repository ppa:borglab/gtsam-release-4.0
sudo apt install libgtsam-dev libgtsam-unstable-dev

其他依赖

sudo apt-get install ros-noetic-fake-localization
sudo apt-get install ros-noetic-robot-localization

2.创建工作空间和克隆代码

mkdir -p liosam/src
cd liosam/src
git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git

3.修改文件       

3.1  catkin_ws/src/LIO-SAM/include/ 文件夹下的 utility.h 文件，
替换其中的 #include <opencv/cv.h> 这一行，改为：#include <opencv2/opencv.hpp>3.2  将catkin_ws/src/LIO-SAM/include/ 文件夹下的 utility.h 文件
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>剪切到#include <opencv2/opencv.hpp>前面3.3  /catkin_ws/src/LIO-SAM/ 文件夹下的 CMakeList.txt 文件，
替换其中的 set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11") 这一行，
改为：set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")

4.编译和运行launch

catkin_make -j4

source ./devel/setup.bash
roslaunch lio_sam run.launch

5.下载官方数据集，运行数据集

这里用网盘官方数据集的百度网盘链接 提取码: 1i2p

        5.1   casual_walk_2.bag这个包不用修改，直接运行即可

        5.2   outdoor.bag、west.bag

将 params.yaml 改成如下：

1）extrinsicRot 和 extrinsicRPY 设为单位矩阵

  # Extrinsics (lidar -> IMU)extrinsicTrans: [0.0, 0.0, 0.0]# extrinsicRot: [-1, 0, 0,#                 0, 1, 0,#                 0, 0, -1]#extrinsicRPY: [0,  1, 0,#                -1, 0, 0,#                 0, 0, 1]extrinsicRot: [1, 0, 0,0, 1, 0,0, 0, 1]extrinsicRPY: [1, 0, 0,0, 1, 0,0, 0, 1]

2）imuTopic: “imu_raw” 改为 imuTopic: “imu_correct”

imuTopic: "imu_correct"                         # IMU data

        5.3   park.bag

这个数据集有 gps 数据，更改文件 params.yaml 文件即可使用gps数据；

1）

gpsTopic: "odometry/gpsz"  改为 gpsTopic: "odometry/gps"

2）

useImuHeadingInitialization: false 改为 useImuHeadingInitialization: true 

6.保存pcd 和查看pcd

修改config/params.yaml文件的这两行

savePCD: false                             # https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/issues/3
savePCDDirectory: "/Downloads/LOAM/"        # in your home folder, starts and ends with

 false 改为true

/Downloads/LOAM/ 改为/your save directory/

ps:   1. 保存路径要以 / 开始和结束

         2.这里路径已经从  /<usrname>/home/开始算了，所以直接是保存到家目录下

关闭Rviz,就可以保存到指定路径

查看pcd用命令

pcl_viewer XXX.pcd