autoware.universe源码略读(3.20)--perception:radar_tracks_msgs_converter

Overview

这里看起来是非常简单的一个模块，作用就是把radar_msgs/msg/RadarTracks类型的消息数据转换到autoware_auto_perception_msgs/msg/TrackedObject， 这里对应的应该是radar的跟踪信息

radar_tracks_msgs_converter_node

来简单看下这个节点类吧，这里就不分开写了，在构造函数里还是设置了一个参数回调以及加载参数，这里涉及到的参数有

• update_rate_hz (double): The update rate [hz].
  • Default parameter is 20.0
• new_frame_id (string): The header frame of output topic.
  • Default parameter is “base_link”
• use_twist_compensation (bool): If the parameter is true, then the twist of output objects’ topic is compensated by ego vehicle motion.
  • Default parameter is “false”

这里的操作是通过一个timer_实现的，对应到文件里就是onTimer函数，然后在这里又是直接调用convertRadarTrackToTrackedObjects()的

const auto & header = radar_data_->header;
transform_ = transform_listener_->getTransform(node_param_.new_frame_id, header.frame_id, header.stamp, rclcpp::Duration::from_seconds(0.01));
TrackedObjects tracked_objects = convertRadarTrackToTrackedObjects();

然后这里的转换，核心其实又是坐标转换，所以感觉也没什么好写的，包括坐标、速度以及对应的协方差等等。当然这里也进行了标签的转换，对应关系如下

	RadarTrack	Autoware
UNKNOWN	32000	0
CAR	32001	1
TRUCK	32002	2
BUS	32003	3
TRAILER	32004	4
MOTORCYCLE	32005	5
BICYCLE	32006	6
PEDESTRIAN	32007	7

所以这确实是一个没什么好说的类，应该也是最近看的最轻松的一个了。。