一、参考资料
B站：http://【【STM32】动画讲解输入捕获 并实现超声波测距】https://www.bilibili.com/video/BV1HM4m1R75B?vd_source=70e3aaa6cbfe13f5858272f48dacf336
单片机：
STM32F103C8T6
二、测距原理
如果超声波扩散范围内有比被测物体更近的障碍物 ，超声波就会被提前反射，测得的就是模块到障碍物的距离
用于供电的VCC和GND
控制端Trig和一个输出端Echo
三、测距思路
（1）一般测距
当我们需要进行测量时，只需要通过一个GPIO口向Trig引脚发送一个脉冲信号，超声波模块接收到脉冲信号后就会向外发送一段超声波，紧接着模块将Echo拉高，当魔魁啊接收到反射回来的超声波后，模块便将Echo拉低，那么Echo上高电平的持续时间也就是超声波在往返路途中消耗的时间
通过一个GPIO口向Trig引脚发送一个脉冲信号
测量Echo上高电平的持续时间：一直监听Echo口所连接的GPIO口的电平变化，当读取到GPIO口是高电平时就操作定时器开始计数，然后继续监听；当读取到GPIO口是低电平时，就读取定时器的数值
（2）输入捕获测距
但是程序软件循环读取GPIO硬件是否检测到高电平，再软件控制启动定时器硬件，再软件循环读取GPIO硬件是否检测到低电平，再读取此时定时器的数值，这其中软硬件的交互以及软件运行总归是要消耗些时间，所以可以用输入捕获的方法解决耗时的问题
这种方案的优势在于即使过一会儿程序再来读取数值，读取的也是硬件上记录下来的电平变化那一刻的计数器值，不会引入软件运行时间的干扰，因而更加的精准
本次例子使用的是内部时钟源。每个输入通道都有它自己的捕获寄存器：TI1FP1经过一个预分频器之后连接到了捕获寄存器1上，TI1FP2经过一个预分频器之后连接到了捕获寄存器2上。（这些预分频器可以进行/2/4以及/8分频）。
假设我们启用了输入通道1的输入捕获模式，并且设定为上升沿捕获，定时器启动计数后，若输入到输入通道1的信号出现了一个上升沿，边沿检测器立即检测到，随后一个触发信号就会通过TI1FP1传递到捕获寄存器1，捕获寄存器1便立刻将此计数器的值复制到自身（如果我们为此输入捕获开启了中断，就还会促发输入捕获中断，通知程序尽快读取捕获寄存器中的数值，这样我们就获取到了上升沿出现时定时器的时刻）那么只要我们再获取到下降沿出现时定时器的时刻，二者相减也就能获取到高电平的持续时间了。
但是一个输入通道的输入捕获只能进行上升沿捕获或者下降沿捕获，并不能设定为双边沿捕获。所以STM32又从TI1上引出了一条线，连接到了捕获寄存器2上，这条线就是TI1FP2。
信号从TI1引入，在自己的捕获寄存器1上进行输入捕获，就叫做输入捕获的直接模式。而借用捕获寄存器2进行输入捕获，则叫做输入捕获的间接模式
TI2FP1接入了捕获寄存器1，如果信号从TI2的GPIO口引入，则就是输入通道TI2叫做直接模式，TI1叫做间接模式
TI3和TI4与TI1和TI2的区别就是， TI3FP3与TI4FP4没有接入到从模式控制器中，也没有接入到编码器上
总结：
输入捕获可以在输入信号上出现上升沿或者下降沿的时候，将此时计数器的值捕获到捕获寄存器中，并且可以借用另一个输入通道的捕获寄存器进行输入捕获。捕获到自己的捕获寄存器中叫做直接模式，借用另一通道的捕获寄存器叫做间接模式。TI1与TI2是一对，可以相互借用；TI3与TI4是一对，可以相互借用。
四、CubeMx配置
（1）时钟树配置
（2）用OLED显示测得的距离，所以打开I2C1
（3）超声波模块的配置
给PA11配置成OutPut模式，然后给新建一个标签就是Trig
PA10对应的是TIM1_CH3
定时器的预分频器设置为72分频。这样计数器的频率也就是1MHz也就是1us计数值+1
通道3选择上升沿模式，直接模式，不分频，不需要滤波；通道4选择下降沿模式，悬着间接模式，不需要分频
需要使用定时器的输入捕获中断
五、Kile5的代码
//*****************************int main()函数里面的代码*************************************OLED_Init();HAL_TIM_Base_Start(&htim1);
//开启定时器（没有用到定时器更新中断，所以不需要加IT）HAL_TIM_IC_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_3);
//启动输入捕获函数,其中IC就是输入捕获的Input CaputureHAL_TIM_IC_Start_IT(&htim1,TIM_CHANNEL_4);
//我们需要获取到两个通道捕获到的值来进行计算，因而我们需要通道4捕获完成后，还要通过中断来通知我们。所以我们在启动通道4输入捕获的函数后添加IT，这样就开启了通道4的输入捕获中断
