计算机视觉之三维重建-摄像机标定

1. 针孔模型&透镜摄像机标定问题

1.1 摄像机标定

（1）标定目标

        摄像机标定：求解摄像机内、外参数矩阵 K [R T]；

        因为摄像机内外参数矩阵描述了三维世界到二维像素的映射关系；

  P：世界坐标系下          p：像素坐标系下

（2）标定装置

1.2 投影矩阵M求解

（1）标定方程

•  一对点贡献两个表达式
• 摄像机内外参数共同构成了投影矩阵，投影矩阵共有11个未知量；
• 每对点可以列出两个方程，因此，最少需要6对对应点；
• 实际操作中通常使用多于6对点来获得更加鲁棒的结果；

• 方程个数2n个，且n>6；
• 未知参数11个；
• 这是一个超定齐次线性方程组；方程个数多于未知量个数