李宏毅机器学习课程笔记03 | 类神经网络优化技巧

笔记内容对应视频章节

类神经网络优化技巧

本章介绍的优化思路是：当Error Surface非常崎岖时，我们需要比较好的方法做optimization => 我们怎么走才能走得更好

下一次的优化思路是：将Error Surface铲平 => 让路更好走，更好训练

局部最小值local minima 与 鞍点saddle point

主题：讨论在Optimization时怎么把gradient descent做得更好

问题： 为什么Optimization的时候会失败？

情况1： 发现deep network没有比linear model、比较shallow network做得更好，所以对loss不满意。

情况2： 模型训练不出来，不管怎么更新参数loss都不降低

猜想： 参数对loss的微分(gradient梯度)为0，Gradient descent不会再更新参数了，训练停止，loss也不会再下降了。

=> 局部最小值local minima和鞍点saddle point统称为critical point关键点，critical point都可能导致gradient=0

如何确定是local minima还是saddle point导致梯度接近0

这里推荐B站的国防科技大学高数教程，这部分在多元函数的极值

问题：假设因为critical point导致gradient接近0，如何确定时local minima还是saddle point

• 如果卡在local minima，那么暂时没有路可以走了，因为四周都比该点的loss高
• 如果卡在saddle point，saddle point周围存在比该点loss更低的点

假设给定参数${\theta }^{\prime }$，在其附近的loss function可以表示为$L(\theta )\approx L({\theta }^{\prime })+(\theta -{\theta }^{\prime }{)}^{T}g+\frac{1}{2}(\theta -{\theta }^{\prime }{)}^{T}H(\theta -{\theta }^{\prime })$(tayler series approximation)

右边的式子是${\theta }^{\prime }$某领域内$\theta$的函数值$L(\theta )$的近似计算公式，目的是用更高的精确度去逼近函数$L(\theta )$

如果走到了critical point(驻点或稳定点)，梯度为0，右边第二项结果为0

=> $L(\theta )\approx L({\theta }^{\prime })+\frac{1}{2}(\theta -{\theta }^{\prime }{)}^{T}H(\theta -{\theta }^{\prime })$

• 如果Hessian正定，则${\theta }^{\prime }$为极小值点
• 如果Hessian负定，则${\theta }^{\prime }$为极大值点
• 如果Hessian不定，则${\theta }^{\prime }$为鞍点

如果发现卡住的地方${\theta }^{\prime }$为鞍点，说明loss还可以下降 => 利用H的特征向量确定参数的更新方向

$\vec{u}$为H的特征向量，$\lambda$为$\vec{u}$的特征值， 在${\theta }^{\prime }$的位置加上$\vec{u}$,沿著$\vec{u}$的方向做update得到$\theta$，新的$\theta$可以0让loss变小。

但由于需要算H需要求特征值特征向量，实际上很少采用这种方法逃离Saddle point

Saddle Point 的情况更常见

直觉：在一维中是Local Minima的点，在二维上，该点会不会是鞍点？

经验：Loss在一个维度很高的空间中，往往只会遇到鞍点而几乎不会遇到局部极小值点

Tips for training：Batch and Momentum

Small Batch vs Large Batch

回顾：optimization优化 找到参数使L最小

第一讲中，我们在构建模型的第三步optimization优化，找到参数使L最小。

实际上， 不会一次性将全部数据用于训练一个L，而是将全部资料分成n个batch(这里的n也是一个超参数)去训练n个L。

shuffle：1个epoch之后，会重新再分一次Batch，所以每轮的Batch不是完全一样。

问题：为什么要用Batch，Batch对训练的帮助

假设有20笔资料

• 左边需要看完所有资料更新一次参数，每次更新参数需要花费时间长，但参数更新结果比较精确。
• 右边一个样本就更新一次参数，每次更新参数的时间短， 用一笔资料算出来的 Loss,显然是比较 Noisy 的，所以 Update 的方向是曲折的 。

直觉上我们认为大batch size更新一次参数的时间 > 小batch size更新一次参数的时间

考虑并行计算：不同batch size的消耗

batch size大的不一定比小的batch size花的时间长，由于可以并行运算，即使需要一次看20笔资料，也可以并形成20个1笔

现象：

• Batch Size 是从1到1000,所需要的时间几乎是一样的,
• 增加到 10000,乃至增加到60000的时候，一个 Batch所要耗费的时间,确实有随着 Batch Size 的增加而逐渐增长

原因：

• 有 GPU,可以做并行运算，所以1000笔资料所花的时间,并不是一笔资料的1000倍
• GPU 平行运算的能力还是有它的极限,当你的 Batch Size 真的非常非常巨大的时候,GPU 在跑完一个 Batch,计算出 Gradient 所花费的时间,还是会随著 Batch Size 的增加,而逐渐增长

总时间：

由于可以并行计算。

实际上，小 Batch Size 跑完一个 Epoch(更新20次参数)的时间 > 大 Batch Size 跑完一个epoch的时间。

noisy的gradient可以帮助训练

发现batch size 越大，验证的正确率越差 => Optimization优化的问题

结论1：为什么小batch size会在traning set上得到比较好的结果？为什么noisy的update、noisy的gradient会在训练时得到较好的结果。

解释：不同的Batch 求得的Loss略有差异，可以避免局部极小值“卡住”

结论2： 为什么小的batch size对testing有帮助？

解释：这个解释不一定权威？

假设在training loss上存在多个local minima，local minima也有好坏之分

• 坏的local minima在峡谷里(尖锐最小值)
• 好的local minima在平原上(平坦最小值)

假设training loss 和 testing loss存在mismatch（可能training跟testing的distribution不一样，也可能是其他原因)

• 对于平坦最小值来说，在training和testing上的结果不会相差太大
• 对于尖锐最小值来说，在training和testing上的结果相差太大

大的batch size倾向于走到峡谷里，小的batch size倾向于走到盆地里

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总结：BatchSize是一个需要调整的参数，它会影响训练速度与优化效果。

Momentum（动量）：对抗local minima

假设Error Surface误差曲线(loss 曲线)是一个真正的斜坡，参数是一个球。将球从斜坡上滚下来。Gradient Descent会在Local Minima和Saddle Point处停住。但在真实世界，由于惯性，球会一直滚。

问题：是否可以将真实世界的概念融入到Gradient Descent里？

复习：一般的Gradient Descent

参数移动方法说明：梯度的方向是函数值增加最快的方向，那么梯度的反方向是函数值减少最快的方向，所以我们要往反方向更新参数

Gradient Descent + Momentum

解读方向1：动量(新移动的方向) = 前一步Update的方向 + 梯度的反方向

解读方向2：当前n的动量=之前算出来(n-1)个gradient的weighted sum

Adaptive Learning Rate 自动调整学习率技术

技术核心：给每一个参数不同的Learning Rate

问题引入

训练的时候很少卡在Critical point：Critical point不是训练过程中最大的阻碍

现象1：训练停滞(Loss不再下降)不一定是梯度很小导致的

现象2： 如果参数使用固定的学习率，即使是在凸面体的优化，都会让优化的过程非常困难 ⇒ 不同的参数需要不同的学习率

客制化的Learning Rate

原则

• 某个方向gradient的值很小(平坦)，learning rate调大一点，这样可以移动的远一点
• 某个方向gradient的值很大(陡峭)，learning rate调小一点，这样可以移动的近一点

做法

案例只放某一个参数update的式子。

假设有一个参数${\theta }_i$，i用来标识是哪一个参数，在第t次更新时值为${\theta }_i^t$。

求$\sigma$的一种常见方法：Root Mean Square均方根

对本次的梯度及之前算出每一次更新的梯度求均方根

缺陷：同一个参数的learning rate需要随着时间而改变，该方法不能实时考虑梯度的变化情况

另外一种方法：RMSProp 调整当前步梯度与历史梯度的重要性

在RMS里面，$\sigma$的值取本次及历史梯度的均方值，说明每一个梯度同等重要。

在RMSProp添加参数$\alpha$($\alpha$是一个超参数，不随迭代变化)，越大说明过去的梯度信息更重要

• α设很小趋近於0,就代表这一步算出的$ g_i $相较於之前所算出来的gradient而言比较重要
• α设很大趋近於1,就代表现在算出来的$ g_i $比较不重要,之前算出来的gradient比较重要

RMSProp方法比之前的RMS方法灵敏度更高，对梯度的变化敏感

最常见optimization的策略：Adam = RMSProp + Momentum

代码中直接引入Adam，使用Pytorch中预设的参数就能够得到比较好的结果。

Learning Rate Scheduling => 让$\eta$与训练时间有关

加上Adaptive Learning Rate之后上述案例的训练过程

最常见的策略：Learning Rate Decay

核心：让$\eta$和训练时间有关，而不是一个常量

思路：随着时间进行，让$\eta$越来越小，${\eta }^t$

开始训练的时候离终点很远，随着参数不断update，距离终点越来越近，减小learning rate，让参数的更新慢下来

策略2(黑科技)：Warm Up

思路：$\eta$先变大后变小

变到多大，变小的速率怎么样，这些都是超参数，需要手动调整

解释

$\sigma$指示某一个方向它到底有多陡/多平滑，这是一个统计的结果，要看得够多笔数据以后才精准,所以一开始我们的统计是不精准。

一开始learning rate比较小，是让它探索收集一些有关error surface的情报，在这一阶段使用较小的$\eta$，限制参数不会走的离初始的地方太远

等到$\sigma$统计得比较精准以后再让$\eta$慢慢爬升。

Optimization的总结

原始梯度下降的方法：${\theta }_i^{t+1}$ <- ${\theta }_i^t-\eta g_i^t$

优化后的方法：${\theta }_i^{t+1}$ <- ${\theta }_i^t-\frac{{\eta }^t}{{\sigma }_i^t}{m}_i^t$

优化	原来的做法	优化后的做法	公式	作用
更新update的方向：Momentum	沿着逆梯度的方法更新参数	$ m_i^t = $ 前一步Update的方向 + 梯度的反方向	$m_i^t=\lambda m_i^{t-1}-\eta g^{t-1}$	为了增加历史的惯性
update的步伐	学习效率$\eta$	不同的参数需要不同的学习效率 ${\sigma }_i^t$	RMS、RMSProp、不同的方法计算不一样	缓和步伐的大小，让步伐的变化效果受梯度的影响
Learning rate scheduling	学习效率$\eta$	学习效率${\eta }^t$	本章介绍了：Warm Up与Learning Rate Decay	让$\eta$和训练时间有关，而不是一个常量

说明

• Momentum是将梯度加起来，所以Momentum有考虑方向。
• $\sigma$计算时，由于梯度取了平方，所以只考虑梯度的大小并不考虑梯度的方向。
• $\lambda$是一个超参数。