FDCAN特点
支持CAN协议版本2.0，part A, part B和ISO 11898-1: 2015, -4;
最多支持64个数据字节；支持AUTOSAR和J1939；
1、FDCAN操作模式
1)、FDCAN_MODE_NORMAL：普通模式，对外通讯。
2)、FDCAN_MODE_RESTRICTED_OPERATION：受限操作模式
3)、FDCAN_MODE_BUS_MONITORING：总线监控模式。
4)、FDCAN_MODE_INTERNAL_LOOPBACK内部回环模式：
内部已经将FDCAN1_TX和FDCAN1_RX短接，但FDCAN_TX和FDCAN_RX均和外部断开，用来测试自发自收;
5)、FDCAN_MODE_EXTERNAL_LOOPBACK(外部回环模式)：
内部已经将FDCAN1_TX和FDCAN1_RX短接，FDCAN_TX可以向外发送数据，但FDCAN_RX和外部断开，用来测试自发自收;
2、FDCAN过滤器
#define SRAMCAN_FLS_NBR (28U) //标准帧有28个过滤器
#define SRAMCAN_FLE_NBR ( 8U) //扩展帧有8个过滤器
#define SRAMCAN_RF0_NBR ( 3U) //"RX FIFO 0"有3个元素(Elements)
#define SRAMCAN_RF1_NBR ( 3U) //"RX FIFO 1"有3个元素(Elements)
#define SRAMCAN_TEF_NBR ( 3U) //"TX FIFO"有3个元素(Elements)
#define SRAMCAN_TFQ_NBR ( 3U) //"TX FIFO/Queue"有个元素(Elements)
1)、当接收标准帧时，则需要配置“标准帧过滤器”
2）、当接收扩展帧时，则需要配置“扩展帧过滤器”；
3）、FDCAN过滤器有4种过滤方式：
范围过滤器；
专用ID过滤器；
经典CAN位屏蔽过滤器；
无过滤器；
注意：对于“经典CAN位屏蔽过滤器”，FDCAD过滤器只对帧ID位起过滤作用，这一点和STM32F103不同。
3、Tx缓冲区元素(FDCAN Tx buffer element)
“发送FIFO”有3个元素(element),每个元素里都含有1个64字节的“数据存储区”；
T0数据bit31(ESI),ESI表示“错误状态指示器”
T0数据bit30(XTD),XTD=0表示“11位标准帧”;XTD=1表示“29位扩展帧”
T0数据bit29(RTR),RTR=0表示“数据帧”;RTR=1表示“遥控帧”
T0数据bit28:0(ID[28:0])，当XTD=0时，必须将“11位标准帧ID”写入ID[28:18]；当XTD=1时，必须将“29位扩展帧ID”写入ID[28:0]；
T1数据bit31:24(MM[7:0]),MM[7:0]表示“信息标记”
T1数据bit23(ETC)，当ETC=0表示“不存储发送事件”；当ETC=1表示“存储发送事件”；
T1数据bit21(FDF)，FDF=0时，发送的是“经典的CAN格式”；FDF=1时，发送的是“CAN FD格式”；
T1数据bit20(BRS),BRS=0表示“CAN FD帧发送时，没有比特率切换”；BRS=1表示“CAN FD帧发送时，支持比特率切换”；
T1数据bit19:16(DLC[3:0])
0<=DLC[3:0]<=8表示“经典的CAN”和“CAN FD”接收到的帧有0~8个字节；
9<=DLC[3:0]<=15表示“经典的CAN”接收到的帧有8个字节；
9<=DLC[3:0]<=15表示“CAN FD”接收到的帧有12/16/20/24/32/48/64个字节；
T2数据bit7:0(Data Byte 0)；T2数据bit15:8(Data Byte 1)；T2数据bit23:16(Data Byte 2)；T2数据bit31:24(Data Byte 3)；
T3数据bit7:0(Data Byte 4)；T3数据bit15:8(Data Byte 5)；T3数据bit23:16(Data Byte 6)；T3数据bit31:24(Data Byte 7)；
T4数据bit7:0(Data Byte 8)；T4数据bit15:8(Data Byte 9)；T4数据bit23:16(Data Byte 10)；T4数据bit31:24(Data Byte 11)；
T5数据bit7:0(Data Byte 12)；T5数据bit15:8(Data Byte 13)；T5数据bit23:16(Data Byte 14)；T5数据bit31:24(Data Byte 15)；
T6数据bit7:0(Data Byte 16)；T6数据bit15:8(Data Byte 17)；T6数据bit23:16(Data Byte 18)；T6数据bit31:24(Data Byte 19)；
T7数据bit7:0(Data Byte 20)；T7数据bit15:8(Data Byte 21)；T7数据bit23:16(Data Byte 22)；T7数据bit31:24(Data Byte 23)；
T8数据bit7:0(Data Byte 24)；T8数据bit15:8(Data Byte 25)；T8数据bit23:16(Data Byte 26)；T8数据bit31:24(Data Byte 27)；
T9数据bit7:0(Data Byte 28)；T9数据bit15:8(Data Byte 29)；T9数据bit23:16(Data Byte 30)；T9数据bit31:24(Data Byte 31)；
T10数据bit7:0(Data Byte 32)；T10数据bit15:8(Data Byte 33)；T10数据bit23:16(Data Byte 34)；T10数据bit31:24(Data Byte 35)；
T11数据bit7:0(Data Byte 36)；T11数据bit15:8(Data Byte 37)；T11数据bit23:16(Data Byte 38)；T11数据bit31:24(Data Byte 39)；
T12数据bit7:0(Data Byte 40)；T12数据bit15:8(Data Byte 41)；T12数据bit23:16(Data Byte 42)；T12数据bit31:24(Data Byte 43)；
T13数据bit7:0(Data Byte 44)；T13数据bit15:8(Data Byte 45)；T13数据bit23:16(Data Byte 46)；T13数据bit31:24(Data Byte 47)；
T14数据bit7:0(Data Byte 48)；T14数据bit15:8(Data Byte 49)；T14数据bit23:16(Data Byte 50)；T14数据bit31:24(Data Byte 51)；
T15数据bit7:0(Data Byte 52)；T15数据bit15:8(Data Byte 53)；T15数据bit23:16(Data Byte 54)；T15数据bit31:24(Data Byte 55)；
T16数据bit7:0(Data Byte 56)；T16数据bit15:8(Data Byte 57)；T16数据bit23:16(Data Byte 58)；T16数据bit31:24(Data Byte 59)；
T17数据bit7:0(Data Byte 60)；T17数据bit15:8(Data Byte 61)；T17数据bit23:16(Data Byte 62)；T17数据bit31:24(Data Byte 63)；
4、Rx FIFO元素(Rx FIFO element)
“接收FIFO”有2个,分别是“Rx FIFO 0”和“Rx FIFO 1”，每个“Rx FIFO x”均有3个元素(element)，
每个元素里都含有1个64字节的“数据存储区”；
R0数据bit31(ESI),ESI表示“错误状态指示器”
R0数据bit30(XTD),XTD=0表示“11位标准帧”;XTD=1表示“29位扩展帧”
R0数据bit29(RTR),RTR=0表示接收到的帧是“数据帧”;RTR=1表示接收到的帧是“遥控帧”
R0数据bit28:0(ID[28:0])，当XTD=0时，接收到的“11位标准帧ID”保存到ID[28:18]；当XTD=1时，接收到的“29位扩展帧ID”保存到ID[28:0]；
R1数据bit31(ANMF),ANMF=0表示“接收到的帧匹配滤波器索引FIDX”；ANMF=1表示“接收到的帧不匹配任何接收滤波器”；
R1数据bit30:24(FIDX[6:0])，当ANMF=0时，FIDX[6:0]保存的是“帧匹配滤波器索引”；
R1数据bit21(FDF)，FDF=0时，发送的是“经典的CAN格式”；FDF=1时，发送的是“CAN FD格式”；
R1数据bit20(BRS),BRS=0表示“CAN FD帧发送时，没有比特率切换”；BRS=1表示“CAN FD帧发送时，支持比特率切换”；
R1数据bit19:16(DLC[3:0])
0<=DLC[3:0]<=8表示“经典的CAN”和“CAN FD”接收到的帧有0~8个字节；
9<=DLC[3:0]<=15表示“经典的CAN”接收到的帧有8个字节；
9<=DLC[3:0]<=15表示“CAN FD”接收到的帧有12/16/20/24/32/48/64个字节；
R1数据bit15:0(RXTS[15:0])，RXTS[15:0]保存的是“接收到的时间戳”
R2数据bit7:0(Data Byte 0)；R2数据bit15:8(Data Byte 1)；R2数据bit23:16(Data Byte 2)；R2数据bit31:24(Data Byte 3)；
R3数据bit7:0(Data Byte 4)；R3数据bit15:8(Data Byte 5)；R3数据bit23:16(Data Byte 6)；R3数据bit31:24(Data Byte 7)；
R4数据bit7:0(Data Byte 8)；R4数据bit15:8(Data Byte 9)；R4数据bit23:16(Data Byte 10)；R4数据bit31:24(Data Byte 11)；
R5数据bit7:0(Data Byte 12)；R5数据bit15:8(Data Byte 13)；R5数据bit23:16(Data Byte 14)；R5数据bit31:24(Data Byte 15)；
R6数据bit7:0(Data Byte 16)；R6数据bit15:8(Data Byte 17)；R6数据bit23:16(Data Byte 18)；R6数据bit31:24(Data Byte 19)；
R7数据bit7:0(Data Byte 20)；R7数据bit15:8(Data Byte 21)；R7数据bit23:16(Data Byte 22)；R7数据bit31:24(Data Byte 23)；
R8数据bit7:0(Data Byte 24)；R8数据bit15:8(Data Byte 25)；R8数据bit23:16(Data Byte 26)；R8数据bit31:24(Data Byte 27)；
R9数据bit7:0(Data Byte 28)；R9数据bit15:8(Data Byte 29)；R9数据bit23:16(Data Byte 30)；R9数据bit31:24(Data Byte 31)；
R10数据bit7:0(Data Byte 32)；R10数据bit15:8(Data Byte 33)；R10数据bit23:16(Data Byte 34)；R10数据bit31:24(Data Byte 35)；
R11数据bit7:0(Data Byte 36)；R11数据bit15:8(Data Byte 37)；R11数据bit23:16(Data Byte 38)；R11数据bit31:24(Data Byte 39)；
R12数据bit7:0(Data Byte 40)；R12数据bit15:8(Data Byte 41)；R12数据bit23:16(Data Byte 42)；R12数据bit31:24(Data Byte 43)；
R13数据bit7:0(Data Byte 44)；R13数据bit15:8(Data Byte 45)；R13数据bit23:16(Data Byte 46)；R13数据bit31:24(Data Byte 47)；
R14数据bit7:0(Data Byte 48)；R14数据bit15:8(Data Byte 49)；R14数据bit23:16(Data Byte 50)；R14数据bit31:24(Data Byte 51)；
R15数据bit7:0(Data Byte 52)；R15数据bit15:8(Data Byte 53)；R15数据bit23:16(Data Byte 54)；R15数据bit31:24(Data Byte 55)；
R16数据bit7:0(Data Byte 56)；R16数据bit15:8(Data Byte 57)；R16数据bit23:16(Data Byte 58)；R16数据bit31:24(Data Byte 59)；
R17数据bit7:0(Data Byte 60)；R17数据bit15:8(Data Byte 61)；R17数据bit23:16(Data Byte 62)；R17数据bit31:24(Data Byte 63)；
5、Tx事件FIFO元素(FDCAN Tx event FIFO element)
E0数据bit31(ESI),ESI表示“错误状态指示器”
E0数据bit30(XTD),XTD=0表示“11位标准帧”;XTD=1表示“29位扩展帧”
E0数据bit29(RTR),RTR=0表示“数据帧”;RTR=1表示“遥控帧”
E0数据bit28:0(ID[28:0])，当XTD=0时，必须将“11位标准帧ID”写入ID[28:18]；当XTD=1时，必须将“29位扩展帧ID”写入ID[28:0]；
E1数据bit31:24(MM[7:0]),MM[7:0]表示“信息标记”
E1数据bit23:22(EFC[1:0])
EFC[1:0]=00b保留；EFC[1:0]=01b表示发送事件；EFC[1:0]=10b表示“尽管取消了，依旧传送”；EFC[1:0]=11b保留；
E1数据bit21(EDL)，EDL=0时，发送的是“标准帧格式”；EDL=1时，发送的是“CAN FD帧格式”；
E1数据bit20(BRS),BRS=0表示“CAN FD帧发送时，没有比特率切换”；BRS=1表示“CAN FD帧发送时，支持比特率切换”；
E1数据bit19:16(DLC[3:0])
0<=DLC[3:0]<=8表示发送的帧有0~8个字节；
9<=DLC[3:0]<=15表示“CAN FD”发送的帧有12/16/20/24/32/48/64个字节；
E1数据bit15:0(TXTS[15:0])，TXTS[15:0]表示“发送时间戳”
6、标准帧和扩展帧自发自收测试程序
#include "FDCAN.h"
#include "stdio.h" //getchar(),putchar(),scanf(),printf(),puts(),gets(),sprintf()
#include "string.h" //使能strcpy(),strlen(),memset()
#include "delay.h"FDCAN_HandleTypeDef hfdcan1;uint8_t TxData0[] = {'1','2','3','4','5','6','7','\0'};
uint8_t TxData1[] = {'9','8','7','6','5','4','3','\0'};
uint8_t TxData2[] = {'E','F','1','2','3','4','5','\0'};
uint8_t RxData[8];void FDCAN1_Init(void);
void CAN1_Tx_Standard_Data_Frame(void);
void CAN1_Tx_Extended_Data_Frame(void);void FDCAN1_Init(void)
{RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInit = {0};//用来初始化外设时钟GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig;PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_FDCAN;//初始化FDCAN时钟PeriphClkInit.FdcanClockSelection = RCC_FDCANCLKSOURCE_PCLK1;HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit);__HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE();//使能FDCAN外设时钟__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();//使能GPIOA外设时钟//PA11 ------> FDCAN1_RX
//PA12 ------> FDCAN1_TXGPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_11; //选择引脚号码为11GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; //复用功能推挽模式GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; //引脚上拉和下拉都没有被激活
// GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP; //设置上拉GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;//引脚的输出速度为120MHzGPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF9_FDCAN1;//将PA11引脚复用为FDCAN1_RXHAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12; //选择引脚号码为12GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; //复用功能推挽模式GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; //引脚上拉和下拉都没有被激活
// GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP; //设置上拉GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;//引脚的输出速度为120MHzGPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF9_FDCAN1;//将PA12引脚复用为FDCAN1_TXHAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);hfdcan1.Instance = FDCAN1;//选择FDCAN1外设hfdcan1.Init.ClockDivider = FDCAN_CLOCK_DIV1;//FDCAN_CKDIV寄存器bit3:0(PDIV[3:0])//PDIV[3:0]=0000b表示1分频;//PDIV[3:0]=0001b表示2分频;//PDIV[3:0]=0010b表示4分频;PDIV[3:0]=0011b表示6分频;PDIV[3:0]=1111b表示30分频;hfdcan1.Init.Mode = FDCAN_MODE_EXTERNAL_LOOPBACK;//告诉编译器设置FDCAN操作模式//FDCAN_MODE_NORMAL：普通模式//FDCAN_MODE_RESTRICTED_OPERATION：受限操作模式 //FDCAN_MODE_BUS_MONITORING：总线监控模式//FDCAN_MODE_INTERNAL_LOOPBACK：内部回环模式//FDCAN_MODE_EXTERNAL_LOOPBACK：外部回环模式hfdcan1.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_FD_BRS;//FDCAN_CCCR寄存器bit9:8(BRSE:FDOE),BRSE=1使能传输波特率切换,FDOE=1使能FD操作hfdcan1.Init.AutoRetransmission = ENABLE;//FDCAN_CCCR寄存器bit6(DAR),DAR=1不使能“自动重传功能”hfdcan1.Init.TransmitPause = ENABLE;//FDCAN_CCCR寄存器bit14(TXP)//TXP=1表示FDCAN在成功传输一帧后开始下一次传输之前暂停两次CAN位。hfdcan1.Init.ProtocolException = DISABLE;//FDCAN_CCCR寄存器bit12(PXHD)，PXHD=1“协议异常处理”不使能hfdcan1.Init.NominalPrescaler = 1;//FDCAN_NBTP寄存器bit24:16(NBRP[8:0])//NBRP[8:0]=1波特率分频器为1分频hfdcan1.Init.NominalSyncJumpWidth = 16;//FDCAN_NBTP寄存器bit31:25(NSJW[6:0])，NSJW[6:0]=16标称(重新)同步跳转宽度hfdcan1.Init.NominalTimeSeg1 = 63;//FDCAN_NBTP寄存器bit15:8(NTSEG1[7:0]),采样点前的标称时间段hfdcan1.Init.NominalTimeSeg2 = 16;//FDCAN_NBTP寄存器bit6:0(NTSEG2[6:0]),NTSEG2[6:0]=1采样点后的标称时间段hfdcan1.Init.DataPrescaler = 1;//FDCAN_DBTP寄存器bit20:16(DBRP[4:0]),DBRP[4:0]=1数字波特率分频器hfdcan1.Init.DataSyncJumpWidth = 4;//FDCAN_DBTP寄存器bit3:0(DSJW[3:0])，DSJW[3:0]=4同步跳转宽度hfdcan1.Init.DataTimeSeg1 = 5;//FDCAN_DBTP寄存器bit12:8(DTSEG1[4:0]),DTSEG1[4:0]=5采样点前的数据时间段hfdcan1.Init.DataTimeSeg2 = 4;//FDCAN_DBTP寄存器bit7:4(DTSEG2[3:0]),DTSEG2[3:0]=4采样点后的数据时间段hfdcan1.Init.StdFiltersNbr = 1;//FDCAN_RXGFC寄存器bit20:16(LSS[4:0]),LSS[4:0]=1,表示“标准帧ID过滤器元素”的数量为1hfdcan1.Init.ExtFiltersNbr = 1;//FDCAN_RXGFC寄存器bit27:24(LSE[3:0]),LSE[3:0]=1,表示“扩展帧ID过滤器元素”的数量为1hfdcan1.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION;//FDCAN_TXBC寄存器bit24(TFQM),TFQM=0表示Tx FIFO操作HAL_FDCAN_Init(&hfdcan1);//FDCAN Standard message ID Filter0 element/sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID; //告诉编译器，将要初始化“标准帧”sFilterConfig.FilterIndex = 0; //指定过滤器编号为0sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_DUAL;//标准帧过滤器类型：S0寄存器bit31:30(SFT[1:0])//SFT[1:0]=00b，表示“范围过滤器(FDCAN_FILTER_RANGE)”，从SFID1[10:0]到SFID2[10:0]//SFT[1:0]=01b，表示“双ID过滤器(FDCAN_FILTER_DUAL)”，SFID1[10:0]或SFID2[10:0]//SFT[1:0]=10b，表示“经典CAN的过滤器(FDCAN_FILTER_MASK)”，SFID1[10:0] = filter, SFID2[10:0] = mask//SFT[1:0]=11b，表示“不使用过滤器(FDCAN_FILTER_RANGE_NO_EIDM)”sFilterConfig.FilterID1 = 0x444;//配置标准帧过滤器ID1：S0寄存器bit26:16(SFID1[10:0]),SFID1[10:0]=0x444//由于采用“双ID过滤器(FDCAN_FILTER_DUAL)”，所以ID为0x444的帧将被接收sFilterConfig.FilterID2 = 0x555;//配置标准帧过滤器ID2：S0寄存器bit10:0(SFID2[10:0]),SFID2[10:0]=0x555//由于采用“双ID过滤器(FDCAN_FILTER_DUAL)”，所以ID为0x555的帧将被接收sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;//标准帧过滤器配置：S0寄存器bit29:27(SFEC[2:0])//SFEC[2:0]=000b，表示“不使能过滤器元件”(FDCAN_FILTER_DISABLE)//SFEC[2:0]=001b，表示如果过滤器匹配，则存储在“FIFO接收缓冲区0”中(FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0)//SFEC[2:0]=010b，表示如果过滤器匹配，则存储在“FIFO接收缓冲区1”中(FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO1)//SFEC[2:0]=011b，表示如果过滤器匹配，则拒绝这个ID的数据(FDCAN_FILTER_REJECT)//SFEC[2:0]=100b，表示如果过滤器匹配，则设置优先级(FDCAN_FILTER_HP)//SFEC[2:0]=101b，表示如果过滤器匹配，则设置优先级，并且存储在“FIFO接收缓冲区0”中(FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0_HP)//SFEC[2:0]=110b，表示如果过滤器匹配，则设置优先级，并且存储在“FIFO接收缓冲区1”中(FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO1_HP)//SFEC[2:0]=111b，表示保留HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig);/Configure extended ID reception filter to Rx FIFO 1/
//FDCAN Extended message ID filter0 element/sFilterConfig.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;//告诉编译器，将要初始化“扩展帧”sFilterConfig.FilterIndex = 0; //指定过滤器编号为0sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;//扩展帧过滤器类型：F1寄存器bit31:30(EFT[1:0])//EFT[1:0]=00b，表示“范围过滤器(FDCAN_FILTER_RANGE)”，从EFID1[28:0]到EFID2[28:0]//EFT[1:0]=01b，表示“双ID过滤器(FDCAN_FILTER_DUAL)”，EFID1[28:0]或EFID2[28:0]//EFT[1:0]=10b，表示“经典CAN的过滤器(FDCAN_FILTER_MASK)”，EFID1[28:0] = filter, EFID2[28:0] = mask//EFT[1:0]=11b，表示“范围过滤器(FDCAN_FILTER_RANGE_NO_EIDM)”，从EFID1[28:0]到EFID2[28:0]，不使用XIDAM掩码sFilterConfig.FilterID1 = 0x123457F;//配置扩展帧过滤器ID1：F0寄存器bit28:0(EFID1[28:0])//由于采用“经典CAN的过滤器(FDCAN_FILTER_MASK)”，EFID1[28:0]是过滤器sFilterConfig.FilterID2 = 0xFFFFFF0;//帧ID之bit3:0不要求匹配，帧ID之bit28:4要求匹配//配置扩展帧过滤器ID2：F1寄存器bit28:0(EFID2[28:0])//由于采用“经典CAN的过滤器(FDCAN_FILTER_MASK)”，EFID2[28:0]是掩码器sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO1;//扩展帧过滤器配置：F0寄存器bit31:29(EFEC[2:0])//EFEC[2:0]=000b，表示“不使能过滤器元件”(FDCAN_FILTER_DISABLE)//EFEC[2:0]=001b，表示如果过滤器匹配，则存储在“FIFO接收缓冲区0”中(FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0)//EFEC[2:0]=010b，表示如果过滤器匹配，则存储在“FIFO接收缓冲区1”中(FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO1)//EFEC[2:0]=011b，表示如果过滤器匹配，则拒绝这个ID的数据(FDCAN_FILTER_REJECT)//EFEC[2:0]=100b，表示如果过滤器匹配，则设置优先级(FDCAN_FILTER_HP)//EFEC[2:0]=101b，表示如果过滤器匹配，则设置优先级，并且存储在“FIFO接收缓冲区0”中(FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0_HP)//EFEC[2:0]=110b，表示如果过滤器匹配，则设置优先级，并且存储在“FIFO接收缓冲区1”中(FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO1_HP)//EFEC[2:0]=111b，表示保留HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig);//配置全局过滤器(Configure global filter):
//使用STD_ID和EXT_ID过滤掉“不具有STD_ID和EXT_ID”的远程帧,Filter all remote frames with STD and EXT ID
//拒绝具有STD_ID和EXT_ID的非匹配帧,Reject non matching frames with STD ID and EXT IDHAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE);HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);
}void CAN1_Tx_Standard_Data_Frame(void)
{FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;发送标准帧数据TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;//设置“CAN标识符类型”IDE位，指定该帧的CAN标识符类型为“标准帧”;//T0数据bit30(XTD)，FDCAN_STANDARD_ID令XTD=0表示“11位标准帧”;TxHeader.Identifier = 0x444;//设置“标识符ID”为0x444//T0数据bit28:0(ID[28:0])，由于XTD=0，将“11位标准帧ID”写入ID[28:18]TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;//设置“远程发送请求”RTR位,指定该帧为“数据帧”;//T0数据bit29(RTR),FDCAN_DATA_FRAME令RTR=0表示“数据帧”;TxHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_8;//设置“数据长度编码位”DLC位,最大数据长度为64;//T1数据bit19:16(DLC[3:0])//0<=DLC[3:0]<=8表示“经典的CAN”和“CAN FD”接收到的帧有0~8个字节；//9<=DLC[3:0]<=15表示“经典的CAN”接收到的帧有8个字节；//9<=DLC[3:0]<=15表示“CAN FD”接收到的帧有12/16/20/24/32/48/64个字节；/准备发送数据//TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;//T0数据bit31(ESI),ESI表示“错误状态指示器”TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;//T1数据bit20(BRS),FDCAN_BRS_ON令BRS=1表示“CAN FD帧发送时，支持比特率切换”；TxHeader.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;//T1数据bit21(FDF)，FDCAN_FD_CAN令FDF=1时，发送的是“CAN FD格式”；TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_STORE_TX_EVENTS;//T1数据bit23(ETC)，FDCAN_STORE_TX_EVENTS令ETC=1表示“存储发送事件”；TxHeader.MessageMarker = 0x52;//T1数据bit31:24(MM[7:0]),MM[7:0]=0x52表示“信息标记”HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader, TxData0);//发送标准帧数据printf("TxData0=%s\r\n",TxData0);接收数据while ( HAL_FDCAN_GetTxFifoFreeLevel(&hfdcan1) != 3 ) //Wait transmissions complete{//读FDCAN_TXFQS寄存器bit2:0(TFFL[2:0])，TFFL[2:0]=3表示3个“Tx FIFO”均已发送。}/* Check one message is received in Rx FIFO 0 */if(HAL_FDCAN_GetRxFifoFillLevel(&hfdcan1, FDCAN_RX_FIFO0) == 1){//读FDCAN_RXF0S寄存器bit2:0(F0FL[3:0])，F0FL[3:0]=15表示“Rx FIFO 0”中有15条信息HAL_FDCAN_GetRxMessage(&hfdcan1, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData);printf("RxData0=%s\r\n",RxData);}
}void CAN1_Tx_Extended_Data_Frame(void)
{FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;发送扩展帧数据TxHeader.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;//ID类型为扩展帧//T0数据bit30(XTD)，FDCAN_EXTENDED_ID令XTD=1表示“29位扩展帧”TxHeader.Identifier = 0x1234574;//T0数据bit28:0(ID[28:0])，由于XTD=1，将“29位扩展帧ID”写入ID[28:0]；TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;//设置“远程发送请求”RTR位,指定该帧为“数据帧”;//T0数据bit29(RTR),FDCAN_DATA_FRAME令RTR=0表示“数据帧”;TxHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_8;//T1数据bit19:16(DLC[3:0])//0<=DLC[3:0]<=8表示“经典的CAN”和“CAN FD”接收到的帧有0~8个字节；//9<=DLC[3:0]<=15表示“经典的CAN”接收到的帧有8个字节；//9<=DLC[3:0]<=15表示“CAN FD”接收到的帧有12/16/20/24/32/48/64个字节；TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_PASSIVE;//T0数据bit31(ESI),ESI表示“错误状态指示器”TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;//T1数据bit20(BRS),FDCAN_BRS_ON令BRS=1表示“CAN FD帧发送时，支持比特率切换”；TxHeader.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;//T1数据bit21(FDF)，FDCAN_FD_CAN令FDF=1时，发送的是“CAN FD格式”；TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_STORE_TX_EVENTS;//T1数据bit23(ETC)，FDCAN_STORE_TX_EVENTS令ETC=1表示“存储发送事件”TxHeader.MessageMarker = 0xCC;//T1数据bit31:24(MM[7:0]),MM[7:0]=0xCC表示“信息标记”HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader, TxData1);//发送扩展帧数据TxHeader.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;//ID类型为扩展帧//T0数据bit30(XTD)，FDCAN_EXTENDED_ID令XTD=1表示“29位扩展帧”TxHeader.Identifier = 0x123457F;//T0数据bit28:0(ID[28:0])，由于XTD=1，将“29位扩展帧ID”写入ID[28:0]；TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;//设置“远程发送请求”RTR位,指定该帧为“数据帧”;//T0数据bit29(RTR),FDCAN_DATA_FRAME令RTR=0表示“数据帧”;TxHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_8;//T1数据bit19:16(DLC[3:0])//0<=DLC[3:0]<=8表示“经典的CAN”和“CAN FD”接收到的帧有0~8个字节；//9<=DLC[3:0]<=15表示“经典的CAN”接收到的帧有8个字节；//9<=DLC[3:0]<=15表示“CAN FD”接收到的帧有12/16/20/24/32/48/64个字节；TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_PASSIVE;//T0数据bit31(ESI),ESI表示“错误状态指示器”TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_OFF;//T1数据bit20(BRS),FDCAN_BRS_OFF令BRS=0表示“CAN FD帧发送时，不支持比特率切换”；TxHeader.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;//T1数据bit21(FDF)，FDCAN_FD_CAN令FDF=1时，发送的是“CAN FD格式”；TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_STORE_TX_EVENTS;//T1数据bit23(ETC)，FDCAN_STORE_TX_EVENTS令ETC=1表示“存储发送事件”TxHeader.MessageMarker = 0xDD;//T1数据bit31:24(MM[7:0]),MM[7:0]=0xDD表示“信息标记”HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader, TxData2);//发送扩展帧数据printf("TxData1=%s\r\n",TxData1);printf("TxData2=%s\r\n",TxData2);接收数据while ( HAL_FDCAN_GetTxFifoFreeLevel(&hfdcan1) != 3 ) //Wait transmissions complete{//读FDCAN_TXFQS寄存器bit2:0(TFFL[2:0])，TFFL[2:0]=3表示3个“Tx FIFO”均已发送。}/* Check two messages are received in Rx FIFO 1 */if(HAL_FDCAN_GetRxFifoFillLevel(&hfdcan1, FDCAN_RX_FIFO1) == 2){//读FDCAN_RXF1S寄存器bit2:0(F1FL[3:0])，F1FL[3:0]=15表示“Rx FIFO 1”中有15条信息HAL_FDCAN_GetRxMessage(&hfdcan1, FDCAN_RX_FIFO1, &RxHeader, RxData);printf("RxData1=%s\r\n",RxData);HAL_FDCAN_GetRxMessage(&hfdcan1, FDCAN_RX_FIFO1, &RxHeader, RxData);printf("RxData2=%s\r\n",RxData);}
}7、测试结果
