欢迎来到尧图网

客户服务 关于我们

您的位置:首页 > 新闻 > 会展 > 宇数科技激光雷达L2

宇数科技激光雷达L2

2025/3/17 17:58:51 来源:https://blog.csdn.net/m0_53713033/article/details/146229459  浏览:    关键词:宇数科技激光雷达L2

使用的ubuntu18.04+ROS-melodic

官网找到L2系列的产品

SDK下载:下载中心 L2 - 宇树科技

激光雷达使用

下载unilidar_sdk2-2.0.4.zip,解压只用到unitree_lidar_sdk+unitree_lidar_ros(ROS1)。

L2有两个工作模式:网口模式(work_mode=0)、串口模式(work_mode=8)

我使用的是串口模式:

一、先根据README_CN.md中将unitree_lidar_sdk编译,测试输出../bin/example_lidar_serial中间如果报错,查看电脑,终端命令行ll /dev是否识别串口ttyACM0

[unitree_lidar_ros_node-3] restarting process
process[unitree_lidar_ros_node-3]: started with pid [13322]
initialize_type_ = 1
terminate called after throwing an instance of 'serial::IOException'
  what():  IO Exception (13): Permission denied, file /home/mlb/ut_workspace/202207_unitree_selfmade_lidar/unilidar_sdk2_dev/unitree_lidar_sdk/src/serial/impl/unix.cc, line 151.
[rviz-2] process has finished cleanly
log file: /home/ncu408/.ros/log/2465253a-ffbc-11ef-90c6-00e01e4403bc/rviz-2*.log
[unitree_lidar_ros_node-3] process has died [pid 13322, exit code -6, cmd /home/ncu408/unilidar_sdk2-2.0.4/unitree_lidar_ros/devel/lib/unitree_lidar_ros/unitree_lidar_ros_node __name:=unitree_lidar_ros_node __log:=/home/ncu408/.ros/log/2465253a-ffbc-11ef-90c6-00e01e4403bc/unitree_lidar_ros_node-3.log].
log file: /home/ncu408/.ros/log/2465253a-ffbc-11ef-90c6-00e01e4403bc/unitree_lidar_ros_node-3*.log
报错原因解析:串口权限不足;

查看权限:ls -l /dev/ttyACM0

输出ls -l /dev/ttyACM0
crw-rw---- 1 root dialout 166, 0 3月  13 13:36 /dev/ttyACM0

修改权限sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

注意查看终端输出的work_mode是否显示的是8(串口模式)

二、将unitree_lidar_ros 中的README_CN.md中4.2配置工作路径的work_mode改为8

编译unitree_lidar_ros

如果未正常显示点云信息,将雷达重新插拔一下。

三、至此RVIZ应该正确显示点云信息

版权声明:

本网仅为发布的内容提供存储空间,不对发表、转载的内容提供任何形式的保证。凡本网注明“来源:XXX网络”的作品,均转载自其它媒体,著作权归作者所有,商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处。

我们尊重并感谢每一位作者,均已注明文章来源和作者。如因作品内容、版权或其它问题,请及时与我们联系,联系邮箱:809451989@qq.com,投稿邮箱:809451989@qq.com

热搜词