1. 非线性虚拟阻抗控制模型
机器人非线性虚拟阻抗控制模型是一个复杂的动态系统模型，它结合了非线性控制理论和虚拟阻抗的概念。该模型通常包括机器人的非线性动力学方程、虚拟阻抗参数以及控制算法等部分。通过求解这个模型，可以得到机器人在特定工作环境下的最优控制策略。
2. 控制策略设计
在非线性虚拟阻抗控制中，控制策略的设计是关键。控制策略需要根据机器人的动力学特性、工作环境以及任务需求等因素来制定。通常，控制策略包括内外两个环路：外环用于计算为实现期望阻抗模型需要作用在机器人末端的参考力；内环则负责使机器人与环境之间的实际作用力跟踪该期望接触力。
3. 参数整定与优化
虚拟阻抗参数的整定和优化对于提高机器人控制性能至关重要。刚度参数决定了机器人在受力时的刚性程度，而阻尼参数则控制机器人在受力时的能量耗散程度。通过仿真和实验验证，可以逐步调整这些参数以达到理想的控制效果。同时，还需要考虑不同参数之间的平衡关系以及它们对系统稳定性和响应速度的影响。
