【STM32F1】——9轴姿态模块JY901与串口通信（下）

【STM32F1】——9轴姿态模块JY901与串口通信（下）

一、简介

本篇主要对调试JY901模块的过程进行总结，实现了以下功能：

1）串口普通收发：使用STM32F103C8T6的USART2实现9轴姿态模块JY901串口数据的读取，并利用USART1发送到串口助手。

2）串口DMA收发：使用STM32F103C8T6的USART2的DMA通道6读取JY901的串口数据，并利用USART1的DMA通道4发送到串口助手。

此处只实现了HEX格式的收发，中间没有对JY901数据进行分类和转换处理，后续可以继续完善。

二、JY901介绍

1. 电压：3.3-5V
2. 量程：X/Z轴 ±180°， Y轴 ±90°
3. 通信方式：IIC、UART（默认9600波特率）
4. 型号区别：JY901S（带温补），JY901B（带气压）
5. 帧头格式：以角度输出为例，回传数据为11位。格式为：0x55 0x53 RollL RollH PitchL PitchH YawL YawH TL TH SUM

三、串口DMA总结

1. 为什么要用DMA：普通的数据接收方式，收发一个字节就处理一次中断请求。在处理复杂任务时或者大量收发数据时，频繁的中断开关显然会增加CPU的负担。
2. 什么是DMA：直接存储器访问，RAM和IO设备间一条直接传送数据的通路。
3. STM32F1-DMA1控制器相应的通道：注意外设与相应的DMA通道一一对应
   
4. DMA相应的寄存器配置说明：https://blog.csdn.net/weixin_44524484/article/details/105671273
5. 注意：通道一但使能，数据就会自动从源地址传输到目标地址

四、JY901的串口DMA

1. 接线：
   

2. 程序简介：使用STM32F103C8T6的USART2的DMA通道6读取JY901的串口数据，并利用USART1的DMA通道4发送到串口助手。

3. 实现思路：

   参考这篇文章的代码进行学习，实现思路如下：

   1）配置串口USART1，初始化相应的DMA发送通道4，开启TX DMA发送中断。
   2）配置串口USART2，初始化相应的DMA接收通道6，开启RX DMA接收中断。
   3）定义USART1和USART2相应的数据缓存变量。
   4）定义USATRT1 DMA通道4的发送函数，即指定发送数据的地址（预设的缓存变量）和外设地址（USART1_TX），开启DMA发送通道4，自动发送数据到串口助手。
   5）借鉴上文双缓冲区的思想，接受完数据后进入USART2的串口空闲中断服务子函数，先关闭DMA接收中断，将接收到的数据放入缓冲区，切换缓冲区标志，记录当前数据长度，再打开DMA发送中断。利用USART1 DMA通道4发送数据到串口助手。

4. 代码解析：

   1）定义USART1的缓存变量及标志位：

   #define USART1_MAX_TX_LEN 256			// USART1最大发送长度
   u8 USART1_TX_BUF[USART1_MAX_TX_LEN]; 	// 发送缓冲,最大USART2_MAX_TX_LEN字节
   u8 USART1_TX_FLAG=0;					// USART1发送标志，启动发送时置1
   

   2）配置USART1及相应的DMA发送通道4：

   DMA配置最重要的几个配置项是：目标地址、源地址、数据长度、工作模式和数据传输方向。

   void UART1_Init(unsigned long baudrate)
   {//GPIO端口设置GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;USART_InitTypeDef USART_InitStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);							//使能GPIOA时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);							//使能USART2时钟//USART2_TX   GPIOA.2初始化GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;										//PA.2GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;									//复用推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;								//GPIO速率50MHzGPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);											//初始化GPIOA.2//USART 初始化设置USART_InitStructure.USART_BaudRate = baudrate;									//串口波特率USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;						//字长为8位数据格式USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;							//一个停止位USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;							//无奇偶校验位USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;	//无硬件数据流控制USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx;									//发模式USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); 										//初始化串口1//中断开启设置USART_ITConfig(USART1, USART_IT_IDLE, ENABLE);									//开启检测串口空闲状态中断USART_ClearFlag(USART1