ROS2使用RCLCPP编写节点

1.创建目录文件夹

mkdir -p chapt2_ws/src/

2.进入指定文件夹

cd chapt2_ws/src/

3.创建example_cpp功能包，使用ament-cmake作为编译类型，并为其添加rclcpp依赖。

ros2 pkg create example_cpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp

4.创建节点

创建一个node_01.cpp文件

代码
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

int main(int argc, char **argv)
{
    /* 初始化rclcpp  */
    rclcpp::init(argc, argv);
    /*产生一个node_01的节点*/
    auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("node_01");
    // 打印一句自我介绍
    RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "node_01节点已经启动.");
    /* 运行节点，并检测退出信号 Ctrl+C*/
    rclcpp::spin(node);
    /* 停止运行 */
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

5. 修改CmakeLists
在node_01.cpp中输入上面的内容后，还需要修改一下CMakeLists.txt。将其添加为可执行文件，并使用install指令将其安装到install目录。

在CmakeLists.txt最后一行加入下面两行代码。

add_executable(node_01 src/node_01.cpp)
ament_target_dependencies(node_01 rclcpp)

添加这两行代码的目的是让编译器编译node_01这个文件，接着在上面两行代码下面添加下面的代码。

install(TARGETS
  node_01
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

6.编译运行节点

colcon build

source install/setup.bash

ros2 run example_cpp node_01

7.测试运行节点

当节点运行起来后，可以再新的窗口尝试使用ros2 node list 指令来查看现有的节点。这个时候你应该能看到节点。