Ubuntu18.04/20.04开机自启运行脚本

首先，编写一个.sh文件。

#任意目录创建文件
touch start.sh#授予权限
sudo chmod +x start.sh#编辑文件
gedit start.sh

start.sh

#! /bin/bash
gnome-terminal -- bash -c "roslaunch wpr_simulation wpb_stage_robocup.launch; exec bash" 
echo “wpb_stage_robocup.launch  successfully started”
sleep 10sgnome-terminal -- bash -c "roslaunch nav_pkg nav.launch; exec bash" 
echo “nav.launch  successfully started”
sleep 10sgnome-terminal -- bash -c "rosrun nav_pkg wp_node_wait; exec bash" 
exit 0

代码解释：

#!/bin/bash

这是脚本的 shebang 解释行，指定了要使用的Shell。在本示例中，脚本将使用bash作为默认Shell。

gnome-terminal -- bash -c "roslaunch wpr_simulation wpb_stage_robocup.launch; exec bash"

在这行代码中

（1）使用 gnome-terminal 命令用于打开一个新的终端窗口，在新的终端窗口中运行命令。

（2）bash -c表示在新的终端中执行一条命令。在-c后面的双引号内写需要在这个终端窗口依次执行的命令，命令间用分号 “；” 间隔。

（3）在本终端窗口执行依次命令是roslaunch wpr_simulation wpb_stage_robocup.launch和exec bash，前者启动了名为wpr_simulation wpb_stage_robocup.launch的ROS launch文件。后者exec bash用于设定在执行完该命令后，保持终端窗口打开而不退出。

需要注意的是我在 .bashrc 文件中已经写入了上述文件的环境变量，在本例中为source /home/gyr/Documents/robot/devel/setup.bash（根据自己情况修改）

若没有再.bashrc文件中写入环境变量，则需要在执行launch文件前，先使用该语句加载环境变量，此时，本行语句变为

gnome-terminal -- bash -c "source /home/gyr/Documents/robot/devel/setup.bash; roslaunch wpr_simulation wpb_stage_robocup.launch; exec bash"

否则会出现以下报错

echo “wpb_stage_robocup.launch  successfully started”

这行语句使用echo 输出一条消息，后面双引号内的内容是输出的信息，本例中输出的是launch文件成功启动的信息，本行语句是非必要语句，可以不写。

sleep 10s

这行代码让脚本暂停执行10秒钟。这是为了在启动两个不同的ROS launch文件之间留出一定的时间间隔，以避免它们相互竞争roscore资源并导致其中一个启动失败。

在本例中，第一个launch文件，会启动roscore（ROS中未启动roscore时，launch文件会自动启动）、gazebo、rviz等环境耗时较长，所以在执行下一条launch文件前等待了10s，具体等待时间，取决于本launch文件启动需要花费的时间，自行修改即可。

改进：

在上述示例程序中，每个launch文件都会打开一个新的窗口，当需要执行的launch文件较多时，窗口过多会比较乱，因此，我们对上述程序进行简单的改进，使其在同一个窗口的不同选项卡下依次打开多个launch文件。

改进后的示例程序如下：

#!/bin/bashgnome-terminal --tab -- bash -c "\
roslaunch wpr_simulation wpb_stage_robocup.launch; \
exec bash"echo “wpb_stage_robocup.launch  successfully started”sleep 10s  gnome-terminal --tab -- bash -c "\
roslaunch nav_pkg nav.launch;\
exec bash"echo “nav.launch  successfully started”sleep 10s gnome-terminal --tab -- bash -c "\
rosrun nav_pkg wp_node_wait;\
exec bash"

与改进前的示例程序相比，新加入的 --tab: 是 gnome-terminal 命令的选项，用于设定在新的选项卡中执行命令。此外，当在一个选项卡中需要执行的语句较多时，写成一行可读性较差，改进后的程序使用了换行符 \ 连接。每行都以一个反斜杠 \ 结尾，表示命令在下一行继续。这样可以使命令更易读。