ROS2进阶 -- 硬件篇第五章第三节 -- PlateFormIO使用开源库驱动IMU——MPU6050

序：
上一节我们安装好了MPU6050的三方库，这一节我们尝试使用该库通过esp32将IMU模块驱动起来。

参考资料：小鱼——使用开源库驱动IMU

一、使用开源库驱动IMU

1. MPU6050介绍

首先我们了解下MPU6050模块，从外观看，长这个样子
在这里插入图片描述
MPU6050 为全球首例集成六轴传感器的运动处理组件，内置了运动融合引擎，用于手持和桌面的应用程序、游戏控制器、体感遥控以及其他消费电子设备。它内置一个三轴 MEMS 陀螺仪、一个三轴 MEMS 加速度计、一个数字运动处理引擎（DMP）以及用于第三方的数字传感器接口的辅助 I2C 端口（常用于扩展磁力计）。当辅助 I2C 端口连接到一个三轴磁力计，MPU6050 能提供一个完整的九轴融合输出到其主 I2C 端口。

在板子上是这样的
在这里插入图片描述

2. 调用开源库驱动

新建工程example06_mpu6050

在这里插入图片描述

2.1 添加依赖

修改platformio.ini

[env:esp32doit-devkit-v1]
platform = espressif32
board = esp32doit-devkit-v1
framework = arduino
monitor_speed = 115200
lib_deps = https://mirror.ghproxy.com/https://github.com/rfetick/MPU6050_light.git

2.2 样例程序

复制到main.cpp中

/* Get all possible data from MPU6050* Accelerometer values are given as multiple of the gravity [1g = 9.81 m/s²]* Gyro values are given in deg/s* Angles are given in degrees* Note that X and Y are tilt angles and not pitch/roll.** License: MIT*/#include "Wire.h"
#include <MPU6050_light.h>MPU6050 mpu(Wire);unsigned long timer = 0;void setup() {Serial.begin(9600);Wire.begin();byte status = mpu.begin();Serial.print(F("MPU6050 status: "));Serial.println(status);while(status!=0){ } // stop everything if could not connect to MPU6050Serial.println(F("Calculating offsets, do not move MPU6050"));delay(1000);mpu.calcOffsets(true,true); // gyro and acceleroSerial.println("Done!\n");}void loop() {mpu.update();if(millis() - timer > 1000){ // print data every secondSerial.print(F("TEMPERATURE: "));Serial.println(mpu.getTemp());Serial.print(F("ACCELERO  X: "));Serial.print(mpu.getAccX());Serial.print("\tY: ");Serial.print(mpu.getAccY());Serial.print("\tZ: ");Serial.println(mpu.getAccZ());Serial.print(F("GYRO      X: "));Serial.print(mpu.getGyroX());Serial.print("\tY: ");Serial.print(mpu.getGyroY());Serial.print("\tZ: ");Serial.println(mpu.getGyroZ());Serial.print(F("ACC ANGLE X: "));Serial.print(mpu.getAccAngleX());Serial.print("\tY: ");Serial.println(mpu.getAccAngleY());Serial.print(F("ANGLE     X: "));Serial.print(mpu.getAngleX());Serial.print("\tY: ");Serial.print(mpu.getAngleY());Serial.print("\tZ: ");Serial.println(mpu.getAngleZ());Serial.println(F("=====================================================\n"));timer = millis();}}

2.3 接线方法

如图所示
在这里插入图片描述

2.4 修改代码

修改波特率 9600->115200
修改IO地址 Wire.begin();->Wire.begin(21, 22);

#include "Wire.h"          // 导入I2C相关头文件
#include <MPU6050_light.h> // 导入MPU6050库MPU6050 mpu(Wire); // 新建MPU6050对象mpuunsigned long timer = 0;void setup()
{Serial.begin(115200);Wire.begin(21, 22); // 初始化I2C，设置sda引脚为GPIO21,SCL引脚为GPIO22byte status = mpu.begin(); // 检测IMU模块状态Serial.print(F("MPU6050 status: "));Serial.println(status);while (status != 0){} // stop everything if could not connect to MPU6050Serial.println(F("Calculating offsets, do not move MPU6050"));delay(1000);mpu.calcOffsets(true, true); // gyro and accelero 校准Serial.println("Done!\n");
}void loop()
{mpu.update();if (millis() - timer > 1000){ // print data every secondSerial.print(F("TEMPERATURE: "));Serial.println(mpu.getTemp()); // 温度Serial.print(F("ACCELERO  X: "));Serial.print(mpu.getAccX()); // X轴加速度Serial.print("\tY: ");Serial.print(mpu.getAccY()); // Y轴加速度Serial.print("\tZ: ");Serial.println(mpu.getAccZ()); // Z轴加速度Serial.print(F("GYRO      X: "));Serial.print(mpu.getGyroX()); // X轴 角速度Serial.print("\tY: ");Serial.print(mpu.getGyroY()); // Y轴 角速度Serial.print("\tZ: ");Serial.println(mpu.getGyroZ()); // Z轴 角速度Serial.print(F("ACC ANGLE X: "));Serial.print(mpu.getAccAngleX()); // X轴角加速度Serial.print("\tY: ");Serial.println(mpu.getAccAngleY()); // Y轴角加速度Serial.print(F("ANGLE     X: "));Serial.print(mpu.getAngleX()); // X角度Serial.print("\tY: ");Serial.print(mpu.getAngleY()); // Y角度Serial.print("\tZ: ");Serial.println(mpu.getAngleZ()); // Z角度Serial.println(F("=====================================================\n"));timer = millis();}
}