上位机知识篇---launch文件

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前言

以上就是今天要讲的内容，本文简单介绍了ROS和ROS2中的launch文件及其区别。

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第一部分：ROS中的launch

1.介绍

ROS中的Launch文件
在ROS中，launch文件通常使用XML格式编写，用于启动和管理多个节点以及参数管理。以下是一些ROS中launch文件的关键点：

2.XML格式

: launch文件的根元素。

: 用于启动一个节点，可以包含name, pkg, type, args, output, respawn, required等属性。

: 用于**设置全局参数**，如name和value。 ### : **定义变量**，可以在launch文件中使用。 ### : **包含另一个launch文件。** ### : 将**节点组织在一起，可以设置命名空间和条件属性。** ### : **重映射ROS的话题和服务。** ### : 用于**加载YAML文件中的参数。**

示例：

<launch><node name="talker" pkg="rospy_tutorials" type="talker" /><node name="listener" pkg="rospy_tutorials" type="listener" /><param name="param_name" value="param_value" /><remap from="original_topic" to="new_topic" />
</launch>

3.使用

通过以下命令启动launch文件：

roslaunch package_name launch_file.launch

第二部分：ROS2中的launch

1.介绍

ROS2中的Launch文件
ROS2对launch文件系统进行了重大改进，包括对Python的支持以及一些新的概念。以下是ROS2中launch文件的关键点：

Python格式
ROS2推荐使用Python来编写launch文件，因为Python提供了更多的灵活性和编程能力。

2.Python格式

LaunchDescription

LaunchDescription: launch描述的入口点。

Node

Node: 启动一个节点。

DeclareLaunchArgument

DeclareLaunchArgument: 声明一个可以在命令行或另一个launch文件中设置的参数。

IncludeLaunchDescription

IncludeLaunchDescription: 包含另一个launch文件。

GroupAction

GroupAction: 将动作组合在一起，可以设置命名空间和条件。

示例

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Nodedef generate_launch_description():return LaunchDescription([Node(package='demo_nodes_cpp',executable='talker',name='talker',output='screen',),Node(package='demo_nodes_cpp',executable='listener',name='listener',output='screen',),])

3.使用

通过以下命令启动launch文件：

ros2 launch package_name launch_file.py

第三部分：区别

1.编程语言

编程语言: ROS使用XML，而ROS2推荐使用Python。

2.参数和变量

参数和变量: ROS使用和，而ROS2使用LaunchConfiguration和DeclareLaunchArgument。

3.动作和组

动作和组: ROS2引入了Action和GroupAction的概念，这提供了更多的灵活性和控制。

4.命名空间

命名空间: ROS2中，节点和参数的命名空间更加灵活和明确。

5.重映射

重映射: ROS2的launch文件使用Python字典来处理重映射。
总的来说，ROS2的launch文件系统提供了更多的功能和灵活性，并且更加符合现代编程实践。然而，这两个版本的launch文件都允许用户自动化和简化节点的启动过程。

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总结

以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了ROS和ROS2中的launch文件及其区别。