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ROS2 实战 | 用 Launch 文件一键启动海龟 TF 广播系统

发布时间:2026/10/4 14:28:35来源:尧图网络
ROS2 实战 | 用 Launch 文件一键启动海龟 TF 广播系统
ROS2 实战 | 用 Launch 文件一键启动海龟 TF 广播系统入门阶段我们通常是一个终端跑一个节点,但真实项目里,驱动、感知、规划、控制可能同时有十几个节点。如果每次都手动启动,效率太低。本文通过一个海龟 TF 广播示例,演示如何用Launch 文件一键启动多节点系统。一、创建功能包与 Launch 目录先进入功能包目录:cd~/ros2_ws/src/turtle_tf2_broadcaster创建launch文件夹:mkdir-plaunch创建并编辑启动脚本:nanolaunch/turtle_bringup.launch.py二、编写 Launch 启动文件在turtle_bringup.launch.py中粘贴以下代码:fromlaunchimportLaunchDescriptionfromlaunch_ros.actionsimportNodedefgenerate_launch_description():returnLaunchDescription([# 启动海龟仿真器节点Node(package
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