FreeRTOS uxSchedulerSuspended与xYieldPending变量作用

在 FreeRTOS 中，uxSchedulerSuspended 和 xYieldPending 是调度器内部使用的关键状态变量，用于控制任务调度和切换的时机。以下是它们的具体作用和工作原理：

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1. uxSchedulerSuspended（调度器挂起计数器）

作用

• 标记调度器是否被挂起
  uxSchedulerSuspended 是一个 无符号整数计数器，用于跟踪调度器的挂起状态：

  • 值为 0：调度器处于活动状态（正常调度）。
  • 值大于 0：调度器被挂起，禁止任务切换。

• 支持嵌套操作
  允许多次调用 vTaskSuspendAll()（挂起调度器）和 xTaskResumeAll()（恢复调度器），通过计数器管理嵌套的挂起/恢复操作。

典型应用场景

• 临界区保护
  当进入临界区（Critical Section）时，通过 taskENTER_CRITICAL() 挂起调度器（uxSchedulerSuspended++），防止任务切换和并发问题。
• 批量操作优化
  在批量处理队列、信号量等资源时挂起调度器，避免频繁切换任务的开销。

工作机制

• 挂起调度器：
  调用 vTaskSuspendAll()，增加计数器 uxSchedulerSuspended++。
• 恢复调度器：
  调用 xTaskResumeAll()，减少计数器 uxSchedulerSuspended--。若计数器归零且需要