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2024华数杯A题【机器臂关节角路径的优化设计】原创论文分享

2025/4/1 2:42:15 来源:https://blog.csdn.net/smppbzyc/article/details/140938864  浏览:    关键词:2024华数杯A题【机器臂关节角路径的优化设计】原创论文分享

大家好呀,从发布赛题一直到现在,总算完成了2024 年华数杯全国大学生数学建模竞赛A题的成品论文。

实在精力有限,具体的讲解大家可以去讲解视频:

2024华数杯数学建模A题关节角优化原创论文保姆级教学!_哔哩哔哩_bilibili

给大家看一下目录吧:

目录

摘 要: 10

一、问题重述 14

二.问题分析 14

2.1问题一 14

2.2问题二 15

2.3问题三 15

2.4问题四 15

三、模型假设 16

四、符号说明 16

五、模型建立与求解 18

5.1问题一模型建立与求解 18

5.1.1零位状态简图 18

5.1.2 运动学建模 19

5.1.3 关节角路径优化 20

优化模型 20

优化算法 21

优化结果 22

5.2问题二模型建立与求解 23

5.2.1 能耗建模 23

5.2.2关节角路径优化 24

优化模型 24

优化结果 25

5.3问题三模型建立与求解 27

5.3.1 初始栅格图 27

5.3.2底座路径规划 28

理论建模 29

A*算法 29

优化结果 31

5.3.3 关节角度优化 31

5.4问题四模型建立与求解 32

5.4.1 底座路径规划 32

理论建模 32

优化结果 33

5.3.3 关节角度优化 34

模型改进 34

优化结果 35

六、 模型评价 37

6.1 模型优点 37

6.2 模型缺点 38

七、模型推广 39

八、参考文献 39

附录: 40

上述完整论文的查看请点击我的下方个人卡片即可啦↓:

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