Contact-Rich Robot Manipulation Task涵盖了多种需要机器人与环境或物体进行密切接触的复杂操作。
1. Grinding（研磨）
- 任务描述：研磨是制造业中常见的加工过程，涉及使用研磨工具去除材料表面的一层或多层，以达到预定的形状、尺寸或表面光洁度。在机器人研磨任务中，机器人需要精确控制其末端执行器（如研磨头）的运动，以确保在工件上施加正确的力和速度。
- 挑战：
- 精确控制：研磨需要高度的精确性，以避免对工件造成不必要的损伤或改变其形状。
- 环境感知：机器人需要能够感知其周围环境，包括工件的位置、形状和表面条件，以便做出适当的调整。
- 动态适应：由于工件表面条件和研磨头磨损的变化，机器人需要能够动态调整其控制策略。
2. Peg-in-Hole Assembly（销孔装配）
- 任务描述：销孔装配是一种典型的装配任务，涉及将一个销（peg）插入一个孔（hole）中。这个任务看似简单，但实际上需要高度的精确性和柔顺性，因为销和孔之间的对准可能受到多种因素的影响，如制造误差、环境干扰和机器人控制精度等。
- 挑战：
- 对准问题：由于销和孔之间的微小差异，机器人需要能够精确地调整其末端执行器的位置和姿态，以确保销能够顺利地插入孔中。
- 柔顺性：在装配过程中，机器人需要具有一定的柔顺性，以应对可能的碰撞和阻塞。
- 环境不确定性：制造误差、环境变化（如温度、湿度）等因素可能导致销孔装配任务的复杂性增加。
3. 解决方案和技术
- 精确控制：通过使用先进的机器人控制技术（如阻抗控制、强化学习等），可以提高机器人的精确性和柔顺性。
- 环境感知：利用视觉传感器、触觉传感器等设备，机器人可以感知其周围环境的变化，并做出适当的调整。
- 学习和适应：通过在线学习和适应策略，机器人可以逐步优化其控制策略，以适应不同的环境和任务需求。
https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?arnumber=9830834
https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?arnumber=9830834
SIMULATION TO REAL TRANSFER (SIM2REAL)
for Contact-rich Manipulation
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