第五节、电机多段运动【51单片机-TB6600驱动器-步进电机教程】

摘要：本节介绍用控制步进电机三个主要参数角度、速度、方向，实现简单的步进电机多段控制

一、目标功能
输入多个目标角度，设定好步进电机速度，实现步进电机多段转动

二、计算过程
2.1 速度计算
根据第三节内容，定时器初值C与速度n函数关系为
$$C=65536-\frac{Xtal}{40\ast X\ast n}\dots \dots ①$$

2.2 步数计算
根据第四节内容，转动步数step_num与转动角度angle函数关系为
$$ste{p}_{num}=\frac{5\ast angle\ast X}{9}\dots \dots ②$$

2.3程序结构
通过一个数组，设定步进电机多个目标角度，通过比较相邻两个目标角度大小，可以确定步进电机转动方向，实现步进电机控制的三要素：角度、速度、方向，最终完成步进电机多段运动的功能，流程图如下所示

三、测试
烧录hex文件后，单片机上电，步进电机转动5段，停止位置依次为：90°→360°→720°→180°→0°，转速100RPM,每一段中间停顿0.5s

四、功能扩展
扩展1：
① 增加4个按键，控制电机启动、方向、段数、目标角度、停顿时间
② 增加数码管，显示信息

扩展2：
① 增加4个按键，控制电机启动、方向、段数、目标角度、停顿时间
② 增加1602LCD，显示信息

扩展3：
① 增加4个按键，控制电机启动、方向、段数、目标角度、停顿时间
② 增加数码管，显示信息
③ 增加光电开关，上电后步进电机自动回零点

扩展4：
① 增加4个按键，控制电机启动、方向、段数、目标角度、停顿时间
② 增加1602LCD，显示信息
③ 增加光电开关，上电后步进电机自动回零点

扩展5：
① 不增加外设，每一段的转速可以分别设置为不同值

五、总结
此种方式利用定时器精确定时能力，从而控制电机转速，同时实现步进电机的多段运动，至此实现了步进电机三个主要参数角度、速度、方向的简单协同操作

六、附件
Hex测试程序请见百度网盘
链接: https://pan.baidu.com/s/1kNky1OhyVDyQbdhZoO8wlA
提取码: rw7n

Keil源码请见某宝，搜索：【皮皮黄步进电机】

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