hku-mars雷达相机时间同步方案-硬件（MID360与海康MV-CB060-10UMUC-S）

2024/10/25 14:33:12 来源：https://blog.csdn.net/qq_40301351/article/details/142202297 浏览: 次关键词：hku-mars雷达相机时间同步方案-硬件（MID360与海康MV-CB060-10UMUC-S）

hku-mars雷达相机时间同步方案复线（MID360与海康MV-CB060-10UMUC-S）
参考
官方指导教程

硬件设备：

在这里插入图片描述
硬件同步原理连接方案：

注意：
在我们这个项目中，stm32中GPRMC该数据直接传到Mid360雷达中，由雷达固件处理，雷达固件我们无法修改，因此此处的校验和需要按要求恢复。
补充
GPRMC数据标准格式如下：

$GPRMC, 014600.00, A, 2237.496474, N, 11356.089515, E, 0.0, 225.5, 310518, 2.3, W, A * 23 f i e l d 0 ：$ GPRMC, 格式ID，表示该格式为建议的最低特定GPS / TRANSIT数据（RMC）推荐最低定位信息
field 1: UTC时间, 格式hhmmss.ssss，代表时分秒.毫秒
field 2: 状态 A:代表定位成功 V:代表定位失败
field 3: 纬度 ddmm.mmmmmm 度格式（如果前导位数不足，则用0填充）
field 4: 纬度 N(北纬) S(南纬)
field 5: 经度 dddmm.mmmmmm 度格式（如果前导位数不足，则用0填充）
field 6: 经度 E(东经) W(西经)
field 7: 速度（也为1.852 km / h）
field 8: 方位角，度（二维方向，等效于二维罗盘）
field 9: UTC日期 DDMMYY 天月年
field 10: 磁偏角（000-180）度，如果前导位数不足，则用0填充）
field 11: 磁偏角方向E =东W =西
field 12: 模式，A =自动，D =差分，E =估计，AND =无效数据（3.0协议内容）
field 13: 校验和

STM32设置

STM32的官方同步代码
但是为了适配MID360需要做一下修改。
STM32的修改部分为：

vu16 varl=0;
vu16 var_Exp=0;
vu16 global_time;
char snum[7];
vu16 shorttt=0;char gprmcStr[7]="$GPRMC,";
int chckNum=0;
char chckNumChar[2];int ss=0;
int mm=0;
int hh=0;unsigned char result;
int i;
int checkNum(const char *gprmcContext)
{if (gprmcContext == NULL) {return -1;}result = gprmcContext[1];for (i = 2; gprmcContext[i] != '*' && gprmcContext[i] != '\0'; i++){result ^= gprmcContext[i];}if (gprmcContext[i] != '*') {printf("No '*' found in the string.\n");return -1;}//printf("Final result before returning: %02X\n", result);return result;
}char value_1[100]="";
char value_2[100]="";
char value_time[10]="";char test[100]="$GPRMC,004015,A,2812.0498,N,11313.1361,E,0.0,180.0,150122,3.9,W,A*";
void TIM3_IRQHandler(void)  
{if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET){TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  LED1=!LED1;TIM2->CNT=TIM2->ARR/2;PCout(13)=0;}//global_time++;//shorttt=0;//sprintf(snum, "%06d", global_time); //snum[6]=0;//printf("$GPRMC,");//printf(snum);//printf(".00,A,2237.496474,N,11356.089515,E,0.0,225.5,310518,2.3,W,A*23\n");//************************************* add *********************************************//UTCtime format: hhmmssif(ss<59){ss++;}else{ss=0;if(mm<59){mm++;}else{mm=0;if(hh<23){hh++;}else{hh=0;}}}sprintf(value_2, "%s%02d%02d%02d%s", gprmcStr, hh, mm, ss, ".00,A,2237.496474,N,11356.089515,E,0.0,225.5,230520,2.3,W,A*");strcpy(value_1,value_2);chckNum =checkNum(value_1);sprintf(chckNumChar, "%02X", chckNum);printf("%s", value_2);printf("%s\n", chckNumChar);}

STM32中使用到的引脚主要有PA1、PA9、PB5和GND。
如图所示：
在这里插入图片描述

激光雷达设置

这里主要讲解MID360一拖三线的触发
在这里插入图片描述

其中：
网口的TX+，TX-，RX+，RX-，传输点云数据（买的线已经接好，直接插电脑端）
1.2 接电源正、负极（电压范围：9~27V），供电
10 接STM32的PA9引脚，获取GPS时间同步信息
8 接STM32的PB5引脚，获取1HZ的PWM信号
注意：一拖三线缆预留的黑色线记得接单片机的GND，我一开始没接，是可以正常实现硬触发，但是频率只有1Hz。
如下图：
在这里插入图片描述
AVIA接线盒接法

通过以上接线可以实现硬件触发，在上位机可以看到PPS State:PPS signal Time Sync:PPS Sync 说明成功触发。