简介：介绍安思疆 HP60C 深度相机在8120AI-TX2控制器上，TX2核心模块环境（Ubuntu18.04）下测试ROS驱动，打开摄像头图像和查看深度图和点云图，本文的前提条件是你的TX2里已经安装了ROS版本：Melodic。
大家好，我是虎哥，真是好久没有更新了，一直在忙一些奇奇怪怪的事，难得今天要开始一个长期测试周期，所以顺道体验一下安思疆 HP60C 深度相机，大部分都是使用手册及Readme文件照搬，主旨在于记录过程，分享给大家。
一、 HP60C
Nuwa-HP60C 原深相机是利用结构光 3D 成像技术获取深度图像， 满足机器人导航、避障，深度信息建模，手 势控制，人体扫描，动作捕捉等不同人机交互功能。内置高清 RGB 摄像头满足纹理贴图、物体识别、视频监控等 应用需求。 Nuwa-HP60C 原深相机尺寸小巧、紧凑， USB2.0 标准输出接口， 易于集成，为系统集成商提供了灵活性，可 适配室内强光弱光逆光顺光等复杂环境。
原深相机主要包括一个红外摄像头(IR camera)、点阵投射器(Dot projector)以及深度计算处理器(depth processor)。点阵投射器用于向目标场景(Scene)投射结构光图案(散斑图案)，红外摄像头采集目标的红外结构光图像，深度计算处理器接收红外结构光图像后执行深度计算算法并输出目标场景的深度图像。深度计算处理器在执行深度计算时，将预先标定的红外‘ 参考图案’ 与当前采集的红外‘ 实时图案’ 进行比较计算，根据二者之间的相对位移量，可以获取图像之间各像素的偏离值（ d） ,再基于结构光三角法原理，由偏离值 d 计算出距离，即‘ 深度’ 。
1.1 关键参数：
1.2 结构示意
二、WIN 下测试
需要资料和对应软件，需要联系厂家直接要就可以。首先在WIN端测试，需要安装驱动程序。 HP60C 是一种即插即用的USB装置，包含一个专用的驱动程序。
2.1 安装厂家查看器（下面简称查看器）
厂家提供的事一个面安装的工具软件，只需要解压打开即可。
相机接入电脑，然后打开软件就会自动连接相机，显示画面，很傻瓜式的操作，对于WIN端快速测试，很有效果。
这是切换到3D的效果。
注意：刚切换到3D，由于显示角度等问题，可能看不到东西，使用鼠标左键旋转调整视角，同时使用滚轮调整显示比例，让显示可以更直观一点。
在WIN端我们只是做简单查看测试，能联通，看到深度信息，可以帮我们简单判断相机好坏即可。主要还是要在ROS中驱动起来，做后续长期测试。
三 、jeston TX2安装SDK
可以在官方上获取一定的资料：深圳市安思疆科技有限公司
也可以直接咨询厂家，获取SDK
将SDK传入Jeston 系统中：
#解压
unzip AngstrongCameraSdk.zip
#第2步
cd /home/nvidia/Downloads/AngstrongCameraSdk
将相机接入控制器USB接口。
确认有这个设备，说明接入正常。
3.1 创建设备映射规则
针对相机第一次接入控制器环境，由于是USB设备，所以需要创建一次规则，放开权限和做一下映射关系。官方也提供了脚本，再SDK目录下：
cd ~/Downloads/AngstrongCameraSdk/ascamera/scripts
#增加执行全选
chmod +x create_udev_rules.sh
#执行一次
sudo ./create_udev_rules.sh
其实执行这个脚本会再/etc/udev/rules.d/多一个文件
文件内容可以自行研究，无非就是根据设备号，做了些权限处理。
四、ROS 下测试流程
4.1 建立工作空间
mkdir -p ~/Angstrong_ws/src
cd ~/Angstrong_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
4.2 拷贝代码
cd ~/Angstrong_ws/
cp -R ~/Downloads/AngstrongCameraSdk/ascamera src
4.3 编译源码包
cd ~/Angstrong_ws/
catkin_make
编译完成。
4.4 启动测试
cd ~/Angstrong_ws/
source devel/setup.bash
roslaunch ascamera hp60c.launch第一次启动出现这种错误
没关系，我们将SDK中的run脚本拷贝到工程下，使用官方的脚本启动就没有问题了
cd ~/Downloads/AngstrongCameraSdk
cp run_ascamera_node.sh ~/Angstrong_ws/
cd ~/Angstrong_ws/
chmod +x run_ascamera_node.sh
./run_ascamera_node.sh如此就可以正常启动了
4.5 查看点云
#在桌面环境新开一个终端 执行rviz
rviz自动会打开RVIZ .
rviz配置过程
默认打开什么都不会有
显示点云，由于我们没有做过坐标系变换之类的，只启动了深度相机的节点。
所以我们需要增加点云，并且先写全局的FramID
ascamera_color_0
然后增加点云
可以显示点云了。
我们尝试增加其它内容。
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