点云配准之点到点,点到面,点到线ICP,NDT算法介绍
点云配准(Point Cloud Registration)即求一个位姿变换 x [ R , t ] \mathbf{x}[\mathbf{R},\mathbf{t}] x[R,t],将源点云 Q { q 1 , ⋯ , q m } Q\{\mathbf{q}_{1},\cdots,\mathbf{q}_{m}\} Q{q1,⋯,qm}变换到与目标点云 P { p 1 , ⋯…
2024-11-30