距离与AoA辅助的三维测距算法（适用于四个基站的情况的单点定位），MATLAB代码

本MATLAB 代码实现了一个基于LOS/NLOS混合环境的单点定位系统，主要用于估计目标物体的单点位

代码运行结果

定位结果如下：

命令行的坐标和误差输出：

部分代码截图：

源代码

部分源代码如下：

% LOS/NLOS环境建模、4锚点的单点定位
% 2024-12-07/Ver1clc;clear;close all;
rng(0);
%% 环境模型
u_LOS = 0; %LOS的噪声均值
u_NLOS = 0.1; %NLOS的噪声均值
std_LOS = 0.1; %LOS的标准差
std_NLOS = 0.2; %NLOS的标准差
v = 0.3; %NLOS的比例（概率）
n = 4; %定义锚节点数量
noise = zeros(n,1);
m = 1;
positions = [linspace(1,10,m);linspace(1,5,m);linspace(1,2,m)]; %设置待定位点
p_out_s = zeros(size(positions)); %给计算的轨迹矩阵分配空间
for i1 = 1:size(positions,2)%% 主程序point1 = positions(:,i1)'; %待求点坐标真值

完整代码下载链接：https://mbd.pub/o/bread/Z5yXmZxw

代码功能概述

• 目标：在三维空间中通过固定基站的位置和目标点的位置，结合到达角（AOA）和距离信息，进行目标位置的估计。
• 方法：使用最小二乘法来估计目标位置，并比较普通AoA方法下的估计效果。

主要步骤分析

初始化部分

• clc; clear; close all;：清空命令行、变量和关闭所有图形窗口。
• rng(0);：设置随机数生成器的种子，以确保结果可重复。
• 生成目标点坐标：在三维空间中随机生成一个目标点的位置。
• 固定基站位置：生成多个随机位置的基站。

3. 构建线性方程：

   • 初始化矩阵 A 和向量 b，用以存储线性方程组的数据。
   • 对每个基站，计算单位向量，并构建线性方程。

4. 最小二乘法求解：

   • 使用最小二乘法估计目标位置，分别计算不带距离辅助和带距离辅助的AOA估计。

绘图与输出

• 通过 plot3 函数绘制基站位置、真实目标位置和估计位置，以可视化估计效果。
• 输出真实位置、估计位置及其误差，便于分析定位精度。