在力矩控制模式（Torque Mode）下，电机的控制信号直接控制输出的力矩，而不是速度或位置。因此，如果仅仅将力矩设为0，并不能保证电机停止不动，因为外界的负载、惯性等因素仍可能导致电机旋转。
要让伺服电机在力矩控制模式下停止不动，通常可以通过以下几种方式来实现：
1. 切换到速度或位置控制模式
最简单的方法是临时切换控制模式。例如，切换到速度控制模式，并将速度设为0，可以确保电机停止。或者切换到位置控制模式，锁定当前位置，让电机保持静止。
2. 外部反馈加闭环控制
在力矩模式下，电机输出的力矩只会根据设定的指令进行调整，而不会主动检测电机的状态。因此，可以使用外部传感器（如编码器）提供反馈数据，实时监测电机位置，通过编程来保持电机在指定位置处不动。这需要对系统进行闭环控制，即通过力矩与位置的组合控制来实现稳定停止。
3. 施加反向力矩
如果电机处于力矩模式，但不希望它继续运动，可以施加一个与电机当前方向相反的微小反向力矩，用于抵消外界力或惯性造成的运动。这相当于动态制动，可以在不完全关闭电机的情况下减缓并最终停止运动。
4. 刹车系统
某些伺服电机内置了机械刹车，或者可以外接电磁制动器。当需要电机完全停止时，激活制动器来物理上锁住电机。这是一种硬件级别的解决方案，通常用于需要完全静止的场景。
5. 减小增益
如果在控制系统中能够调整电机的控制增益参数，可以将增益调整得非常低，以减少电机在力矩模式下的运动倾向，配合编码器反馈，达到电机停止的效果。
通过这些方法，可以确保在力矩模式下，电机不会由于惯性或负载变化而继续运动，达到“停止不动”的效果。
