PCL 在点云可视化中添加坐标系

目录

一、概述

1.1原理

1.2实现步骤

二、代码实现

2.1关键函数

2.2完整代码

三、实现效果

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PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

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一、概述

1.1原理

        在点云的可视化过程中，添加坐标系有助于更清晰地了解点云在三维空间中的位置和方向。PCL 的可视化模块提供了一个 addCoordinateSystem 函数，可以在可视化窗口中添加三维坐标系。这个坐标系通常显示为 X、Y、Z 三个轴，分别用不同颜色表示，帮助用户在观察点云时更好地理解其空间结构。

1.2实现步骤

1. 创建点云可视化窗口。
2. 添加三维坐标系。
3. 显示点云并启动可视化循环。

二、代码实现

2.1关键函数

1. 创建可视化窗口：pcl::visualization::PCLVisualizer：创建一个可视化窗口对象。
2. 添加坐标：addCoordinateSystem：在可视化窗口中添加三维坐标系。
3. 显示点云：addPointCloud：将点云数据添加到可视化对象中进行显示。

2.2完整代码

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>int main(int argc, char** argv)
{// 1. 创建一个 PointCloud 智能指针对象pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);// 2. 读取点云数据文件 (PCD)if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input.pcd", *cloud) == -1){PCL_ERROR("Couldn't read the PCD file \n");return (-1);}// 3. 初始化可视化对象pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0); // 设置背景色为黑色// 4. 将点云添加到可视化窗口中viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "sample cloud");// 5. 添加三维坐标系viewer->addCoordinateSystem(1.0); // 参数为坐标系的尺寸，默认原点在 (0,0,0)// 6. 可选设置：调整点的尺寸viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");// 7. 启动可视化窗口循环while (!viewer->wasStopped()){viewer->spinOnce(100);}return 0;
}

三、实现效果