CAN FD 最高可支持8M/s的通信速率，从传统CAN到CAN FD的转换是很容易实施和推广的。
CAN FD报文的帧：标准帧，扩展帧
CAN FD 标准帧结构
CAN FD 报文的标准帧与CAN 报文的标准帧的区别
CAN FD 报文的标准帧与CAN FD报文的扩展帧的区别，CAN FD报文的扩展帧仲裁场增加了ID Extension位。
CAN FD报文中标准帧增加的第二个位，BRS(速率转换位)。
CAN FD使用的可变化速率，如果BRS=0，传输速率保持一致，如果BRS=1，传输速率从SOF-BRS使用较低的传输速率，从BRS-DEL使用较高的传输速率，从DEL-EOF继续转换为较低速率传输。
CAN FD 错误状态指示
DLC 数据长度指示位
CRC：循环冗余校验
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