ros项目dual_arm_pick-place（moveit配置助手）

前言

这个项目，其实已经有moveit配置助手配置的包了，也就是marmbots。

但是初学者，对moveit配置，有时候比较欠缺经验。

正文

终端运行

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch 

自碰撞矩阵

创建规划组

配置arma规划组

配置grippera规划组

你可以看到，这里这两个的类型是fixed，因此，你不选上也没事。

配置armb规划组

配置gripperb规划组

配置好的规划组

至于为什么设置这些名字，在其他的项目中，无所谓，但是在这里，我选择翻看原作者创建的moveit_config包。

这里，你可以看到，也可以想象到，一个机械臂有机械臂本体的移动，也有末端夹爪的开合，因此需要两个规划组，两个机械臂，就有四个规划组。

这里提一嘴，原作者将moveit配置助手导出的包，命名为marmbots，因此有时候可读性差一点，如果命名为marm_moveit_config，我猜大部分人一看就知道这是moveit配置助手导出的包。

配置robot pose姿态

同样的，根据上面给出的初始化名字，我们创建一些姿态。

末端规划组

没用被动关节，因此不设置

设置控制器

设置邮箱

导出

设置导出路径（文件名尽量 以_moveit_config结尾），然后导出。

结尾

这里没啥好说的，因为这个项目，不涉及到其他复杂的操作。