全面掌握ROS参数服务器：基础概念、操作、优势及其在ROS系统中的应用

2024/12/23 9:33:27 来源：https://blog.csdn.net/m0_73640344/article/details/144213139 浏览: 次关键词：全面掌握ROS参数服务器：基础概念、操作、优势及其在ROS系统中的应用

全面掌握ROS参数服务器：基础概念、操作、优势及其在ROS系统中的应用

在Robot Operating System (ROS) 中，参数服务器扮演着中央数据仓库的角色，用于存储和管理运行时参数，这些参数可以在不同的节点间共享。这种设计使得参数服务器成为调整和管理ROS网络中节点行为的中心点。

参数服务器的基本概念

参数服务器允许节点在运行时存储和检索键值对数据。这些数据可以是简单的数值、布尔值、字符串、数组，甚至是复杂的字典结构。

参数服务器的操作

设置参数：
通过编程接口或命令行，可以向参数服务器添加或修改参数。

ros::NodeHandle nh;
nh.setParam("some_parameter", 42);

获取参数：
参数的获取可以通过特定的API调用完成，这些API允许你检查参数是否存在并获取其值。

int param_val;
bool found = nh.getParam("some_parameter", param_val);

删除参数：
可以从参数服务器中删除不再需要的参数。

nh.deleteParam("some_parameter");

列出所有参数：
可以获取当前存储在参数服务器中的所有参数的列表。

rosparam list

参数服务器的优势

参数服务器的设计允许在多个节点间共享和动态调整参数，而无需重新启动节点或重新编译代码。这种能力特别适用于大规模机器人系统，其中单个参数的修改可能需要跨多个节点反映。

`rosparam` 命令行工具使用示例

rosparam 提供了与参数服务器交互的命令行界面。

设置参数：

rosparam set /example_param 123

获取参数：

rosparam get /example_param

保存所有参数到文件：

rosparam dump output.yaml

从文件加载参数：

rosparam load input.yaml

删除参数：

rosparam delete /example_param

Launch文件中的`<param>`标签

在ROS的.launch文件中，<param>标签用于在节点启动时设置参数服务器中的参数。

<launch><param name="robot_description" textfile="$(find robot_description_pkg)/urdf/robot.urdf" /><param name="example_param" value="123" />
</launch>

这些标签允许从文件加载参数或直接在标签中设置值，是配置复杂系统的理想方式，因为它们可以在节点启动前配置所有必需的参数。

`param` 和 `getParam` 的用法和区别

param：

double timeout = nh.param("timeout", 1.0);  // 如果参数不存在，则返回默认值1.0

param 方法用于获取参数值，如果参数不存在则返回一个用户定义的默认值。

getParam：

double timeout;
if (nh.getParam("timeout", timeout)) {ROS_INFO("Got timeout: %f", timeout);
} else {ROS_WARN("Timeout not set. Using default.");timeout = 1.0;
}