【机器人】控制之稳定性判定: 李雅普诺夫Lyapunov (7) 判定是否是李函数，思维导图

要判断一个函数 V(x)是否可以作为某个动力学方程的 Lyapunov 函数，需要满足特定的数学和物理条件。以下是详细说明：

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1. 满足 Lyapunov 函数的基本条件

一个函数 V(x)能否作为 Lyapunov 函数，需要满足以下基本条件：

1.1 正定性

• 定义域： 函数 V(x) 在系统的整个状态空间内定义。
• 条件： V(x)>0当 x≠0,V(0)=0V(x) > 0 \quad \text{当 } x \neq 0, \quad V(0) = 0
  • V(x)) 必须在平衡点以外的区域为正，且在平衡点为零。
  • 物理上，V(x) 通常表示系统的能量或误差，因此必须是正定的。

1.2 负定性导数

• 时间导数： 计算 Lyapunov 函数的时间导数：

• 条件

1.3 连续可微性

• 条件： V(x)和 V˙(x)\dot{V}(x) 必须是连续可微的（至少在系统的状态空间内）。
  • 这确保了在求导和分析稳定性时没有不连续的行为。
  • 对于分段定义的函数，必须在所有分段点处保持连续性。

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2. 如何构造或选择 Lyapunov 函数

构造或选择 V(x) 时，需要结合系统的动力学特性，以下是几种常见方法：

2.1 二次型 Lyapunov 函数

2.2 能量函数

• 如果系统具有物理意义（如机械或电气系统），可以直接选择系统的能量（动能 + 势能）作为 Lyapunov 函数。

• 示例：单摆系统

2.3 距离函数

• 对于误差动态系统，可以选择距离平衡点的某种测量作为 Lyapunov 函数：

  常见的是 欧几里得距离的平方。

• 示例：非线性误差系统

2.4 指数型函数

• 对于系统状态可能增长较快的情况，可以选择指数型函数通过计算其导数分析稳定性。

2.5 试探法

• 如果系统较复杂且缺乏物理背景，可以从简单函数（如二次型或多项式）开始，逐步调整函数形式，使其满足正定性和负定性条件。

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3. 标准：如何验证 Lyapunov 函数的适用性

判断 V(x)是否能用于某个系统动力学的 Lyapunov 函数，需要以下标准：

3.1 正定性验证

检查 V(x) 是否满足：

3.2 负定性验证

检查 V˙(x)\dot{V}(x) 是否满足：

• 如果 V˙(x)>0\dot{V}(x) > 0 在某些区域成立，则 V(x)不适用。
• 如果 V˙(x)=0\dot{V}(x) = 0 时，需要进一步分析系统的平衡点或使用 LaSalle 不变性原理。

3.3 平衡点一致性

确保V(x) 和动力学方程的平衡点一致。例如，如果动力学方程在 x=0x = 0 平衡，则 V(0)=0V(0) = 0 必须成立。

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4. 示例分析：非线性系统， 参看前一节

动力学方程：

构造 Lyapunov 函数：

选择候选函数：

计算时间导数：

V˙(x)=∂V∂x⋅x˙

验证条件：

1. 正定性： 满足正定性。
2. 负定性： 满足负定性。

结论：

V(x)=12x2V(x) = \frac{1}{2}x^2 是该系统的 Lyapunov 函数。

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5. 总结

一个函数 V(x)作为动力学方程的 Lyapunov 函数，需要满足：

1. 正定性：
2. 负定性：
3. 连续性：
4. 一致性： 与动力学方程的平衡点一致。

通过这些标准和构造方法，可以有效验证或设计合适的 Lyapunov 函数。