一、CAN总线波特率计算
CAN总线通信的各节点通信时会产生相位差，所以要进行位同步，两个节点保持步调一致。
CAN_SJW：重新同步跳跃宽度(SJW) 。定义了在每位中可以延长或缩短多少个时间单元的上限。其值可以编程为1到4个时间单元。
CAN_BS1：时间段1(BS1)：定义采样点的位置。其值可以编程为1到16个时间单元，但也可以被自动延长，以补偿因为网络中不同节点的频率差异所造成的相位的正向漂移。
CAN_BS2：时间段2(BS2)：定义发送点的位置。其值可以编程为1到8个时间单元，但也可以被自动缩短以补偿相位的负向漂移。
CAN_Prescaler：直观理解就是分频率。
CAN总线的波特率是取自于总线APB1（PCLK1），通过函数RCC_PCLK1Config给PCLK1配置频率。设置了以上的四个值之后，
CAN总线的波特率=PCLK1/((CAN_SJW +CAN_BS1 + CAN_BS2)*CAN_Prescaler)
假设PCLK1=36MHz、CAN_SJW=1、CAN_BS1=8、CAN_BS2=7、CAN_Prescaler=9
则CAN总线的波特率=PCLK1/((1 + 8 + 7) * 9) = 36MHz / 16 / 9 = 250Kbits
二、查看数据手册（stm32F407ZG)，看CAN挂载在哪条总线上面，以及对应的引脚
三、CAN过滤器介绍
typedef struct
{__IO uint32_t FR1; //标识符屏蔽位模式中标识符寄存器，配置ID__IO uint32_t FR2; //标识符屏蔽位模式中屏蔽寄存器
}CAN_FilterRegister_TypeDef; //标识符列表模式中为2个标识符寄存器，配置ID
例如：屏蔽位寄存器的bit15=1，标识符寄存器的bit15=0,那么接受的Message里面的标识符的bit15必须为0才可能被硬件接受。如果屏蔽位寄存器的bit15=0,Message里面的标识符的bit15无论为什么值，bit15都能匹配通过。
32位屏蔽位模式下：1个过滤器。FR2指定需要关心哪些位，FR1指定这些位的标准值
32位列表模式下：2个过滤器，FR1指定过滤器0的标准值，FR2指定过滤器1的标准值
16位屏蔽位模式下：2个过滤器。FR1高位配置过滤器0标准值，低位配置给过滤器1的标准值。FR2高位配置过滤器0关心的位，低位配置给过滤器1的关心的位。
16位列表模式下：4个过滤器。FR1低位配置过滤器0，高位配置过滤器1。FR2配置过滤器2和过滤器3
IDE=0为标准ID，IDE=1为扩展ID。
RTR=0代表数据帧，RTR=1代表远程帧。
MASKID设置屏蔽码，ID设置标准值。
四、STM32CubeMX配置CAN通信
（1）通过配置分频值和三个时间的比例，可以得出CAN的波特率
（2）针对CAN基本参数设置，具体含义如下
这些是配置基本参数用的：
- 时间触发模式：会自动为报文生成时间戳，没有研究过，暂时默认关闭。
- 自动总线关闭管理：没有研究过，暂时默认关闭。
- 自动唤醒模式：使能后，当CAN外设在休眠状态时如果CAN总线有数据，则自动唤醒CAN外设。
- 自动重发：使能后，如果因为仲裁失败（总线冲突）或是其他原因导致发送失败，会自动重发。建议使能。
- 接收FIFO锁定模式：如果使能，当接收FIFO满时，下一条数据会被丢失。如果不使能，则覆盖前面的数据。
- 发送FIFO优先级：当发送邮箱中同时有多个帧，是按照先进先出的顺序发送还是按照ID的优先级发送。如果不使能，则按照ID优先级发送。如果使能，则按照先进先出优先级发送。
使能CAN接收中断
（3）CAN几种模式
Advanced Parameters
这一项主要是用来调试用的，如果只是正常使用，选择 Normal 模式。
- 正常模式：CAN外设正常地向CAN总线发送数据并从CAN总线上接收数据。
- 回环模式：CAN外设正常向CAN总线发送数据，同时接收自己发送的数据，但不从CAN总线上接收数据。
- 静默模式：CAN外设不向CAN总线发送数据，仅从CAN总线上接收数据，但不会应答。一般用于检测CAN总线的流量。
- 静默回环模式：CAN外设不会往CAN总线收发数据，仅给自己发送。一般用于自检。
五、使能CAN通信
HAL_CAN_Start(&hcan1);
六、发送数据
写法一：测试时直接发送
CAN_TxHeaderTypeDef can_Tx;
uint8_t sendBuf[5] = {"hello"};
uint32_t box;int main(void)
{HAL_Init();SystemClock_Config();MX_GPIO_Init();MX_CAN_Init();HAL_CAN_Start(&hcan1);//使能CAN通信can_Tx.StdId = 0x123;can_Tx.ExtId = 0;can_Tx.IDE = CAN_ID_STD;can_Tx.RTR = CAN_RTR_DATA;can_Tx.DLC = 5;can_Tx.TransmitGlobalTime = DISABLE;while (1){HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &can_Tx, sendBuf, &box);HAL_Delay(100);}
}
写法二：测试成功后可以封装成发送函数，下面之所以有while循环等待发送完成是为了避免出现发送5条数据，只能接受到一条数据的情况
uint8_t can1_send_msg(uint32_t id, uint8_t *msg, uint8_t len)
{uint16_t t = 0;uint32_t TxMailbox = CAN_TX_MAILBOX0;g_canx_txheader.StdId = id; /* 标准标识符 */g_canx_txheader.ExtId = id; /* 扩展标识符(29位) */g_canx_txheader.IDE = CAN_ID_STD; /* 使用标准帧 */g_canx_txheader.RTR = CAN_RTR_DATA; /* 数据帧 */g_canx_txheader.DLC = len;if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &g_canx_txheader, msg, &TxMailbox) != HAL_OK) /* 发送消息 */{return 1;}while (HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan1) != 3) /* 等待发送完成,所有邮箱为空 */{t++;if (t > 0xFFF){HAL_CAN_AbortTxRequest(&hcan1, TxMailbox); /* 超时，直接中止邮箱的发送请求 */return 1;}}return 0;
}七、配置过滤器接收数据
写法一：直接主函数测试接收是否配置成功
#include <stdio.h>CAN_RxHeaderTypeDef can_Rx;
uint8_t recvBuf[8];int main(void)
{HAL_Init();SystemClock_Config();MX_GPIO_Init();MX_CAN_Init();MX_USART1_UART_Init()CAN_FilterTypeDef can_Filter = {0};can_Filter.FilterIdHigh = 0;can_Filter.FilterIdLow = 0;can_Filter.FilterMaskIdHigh = 0;can_Filter.FilterMaskIdLow = 0;can_Filter.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;can_Filter.FilterBank = 0;can_Filter.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;can_Filter.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;can_Filter.FilterActivation = CAN_FILTER_ENABLE;HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &can_Filter);HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);HAL_CAN_Start(&hcan1);while (1){}
}void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1, CAN_RX_FIFO0, &can_Rx, recvBuf);}
写法二：让CAN接收更加系统化
(1) 直接加在CAN1初始化的下面即可，配置过滤器，只有配置了过滤器之后才能接收数据
/* 配置CAN过滤器 */CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;sFilterConfig.FilterBank = 0; /* 过滤器0 */sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000; /* 32位ID */sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000; /* 32位MASK */sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;sFilterConfig.FilterActivation = CAN_FILTER_ENABLE; /* 激活滤波器0 */sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14; //设置CAN2的起始过滤器组（对于单CAN的CPU或从CAN此参数无效；对于双CAN的CPU此参数为从CAN的起始过滤器组编号）HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig);/* 过滤器配置 */(2) 除开之前在cubemx配置时使能了CAN接收总中断，还需要打开CAN的FIFO消息挂起中断请求（也就是CAN外设的中断使能位）。
HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
（3）重写CAN接收中断回调函数
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1, CAN_RX_FIFO0, &can_Rx, recvBuf);/*下面是你用来处理收到数据的代码，可以通过串口把内容发送出来，也可以用来控制某些外设*/
}
八、CAN调试心得
（1）如果使用CAN盒调试CAN通信时，出现发送或者接收数据失败，将CAN配置为静默回环模式，先排除硬件文件，保证软件无误
（2）发送5帧数据只能接收到一帧数据，说明CAN发送较快，发送完一帧数据之后可以等待发送完成在发送下一帧数据，修改CAN配置
（3）如果静默回环模式配置正确，使用CAN盒通信时只能接收错误帧，检查CAN波特率是否正确。有两种可能性，第一种就是CAN的波特率计算错误，第二种就是系统时钟配置错误，倒是CAN时钟不是默认时钟
九、配置两个CAN通信
如果配置两个CAN通信，他们的过滤器配置需要稍作修改
CAN1
/* 配置CAN过滤器 */CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;sFilterConfig.FilterBank = 0; /* 过滤器0 */sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000; /* 32位ID */sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000; /* 32位MASK */sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;sFilterConfig.FilterActivation = CAN_FILTER_ENABLE; /* 激活滤波器0 */sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14; 设置CAN2的起始过滤器组（对于单CAN的CPU或从CAN此参数无效；对于双CAN的CPU此参数为从CAN的起始过滤器组编号）HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig);/* 过滤器配置 */CAN2
CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;sFilterConfig.FilterBank = 14; /* 过滤器14 */sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000; /* 32位ID */sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000; /* 32位MASK */sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;sFilterConfig.FilterActivation = CAN_FILTER_ENABLE; /* 激活滤波器0 */sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 28; //无效HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan2, &sFilterConfig);/* 过滤器配置 */
