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一，定时器的介绍
一，定时器的介绍
1. STM32F103C8T6微控制器内部集成了多种类型的定时器，这些定时器在嵌入式系统中扮演着重要角色，用于计时、延时、事件触发以及PWM波形生成、脉冲捕获等应用。
1.1 高级定时器：TIM1，这是一个高级定时器，不仅具备基本的定时中断功能，还拥有内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口以及主从触发模式等多种功能。这使得TIM1能够适用于各种复杂的应用场景，为开发者提供强大的时间控制和信号处理能力。
1.2 通用定时器:TIM2、TIM3和TIM4这些是通用定时器，同样具有定时功能，但在功能上与高级定时器有所区别。通用定时器通常用于实现一些基本的定时任务，如LED闪烁、脉冲宽度测量等。
1.3 总结：每个定时器都由一个16位计数器、预分频器和自动重装寄存器的时基单元组成。预分频器可以对时钟进行分频，计数器则对预分频后的时钟进行计数。当计数器的值达到设定值时，会触发中断，从而执行相应的定时任务
二，定时器的工作原理
2.1定时器的核心就是计数器
2.2 三种定时器的介绍
学foc用到高定和通定
三，定时器的框图
3.1 主要由这四部分组成
3.2 时钟来源
（1）通过定时器的TRGO可以进行定时器的集连 定时时间到了之后可以产生溢出（就是中断或者是事件）
（2）中断或者是事件就进入另一个定时器工作（ITR） 这样就产生了集连。
ITR的主要目的是实现定时器的集连
（3）进行了集连之后工作的时间会更加长
（4）ETR引脚也可以进行捕获的通道
TI1F ED 双边沿检测
脉冲计数实验的时候用的是：TI1FP1和TI1FP2捕获的通道（上升沿或者是下降沿的检测）
（5）最常用的还是内部时钟72M
