一、环境配置
软件版本：SolidWorks 2022 SP3.1 Premium
转换插件版本：sw2urdfSetup2021.exe
对硬件有一定要求，需要独立显卡，显存大一点，否则会很卡。
二、文件转换
SolidWorks中的零部件和装配体对应URDF文件中的link，零部件和装配体之间的连接对应URDF文件中的joint。因此，需要事先将SolidWorks模型划分为正确的零部件和装配体的树形结构，并创建基准轴和参考坐标系，用于指定joint的旋转轴和坐标原点。
（1）零部件和装配体分组
将机械臂各轴、底座、机械爪分别进行装配，形成一个个独立的子装配体，再进行总装。这里子装配体最好与想要生成的urdf的link形状保持一致，否则在选择link包含的零部件时，需要选择一大堆，如果装配成子装配体了，那么只需要选择一个子装配体就行了。
（2）设置基准轴和参考坐标系
为每个关节设置基准轴。在装配体->参考几何体中选择基准轴，再通过曲面确定基准轴的方式，给关节对应的link设置旋转轴。
为每个link设置参考坐标原点。在装配体->参考几何体中选择点，再通过旋转轴的交点等方式为每个link设置参考坐标原点。
为每个link设置参考坐标系。在装配体->参考几何体中选择坐标系，坐标系的原点设置为参考坐标原点，再选择旋转轴来设置z轴、x轴，系统会自动确定y轴。
（3）转换配置
在“工具”--“Tools”--“Export as URDF”对SolidWorks转URDF进行配置。
依次配置每个link对应的零部件或子装配体，选择旋转轴、参考坐标系、关节类型。
选择完毕后，设置每个关节运动的上下限范围，做功（“effort”）和速度（“velocity”）等参数。
点击“Export URDF and Meshes”，给urdf取一个英文名字，即可生成urdf文件和对应的mesh文件。
注意urdf的取名，会影响很多生成的文件，要慎重取名。另外注意生成的邮箱格式是不正确的，需要改成正确的格式。
（4）urdf文件校正
在urdf文件起始部分添加一个dummy link：
<linkname="dummy"></link>添加dummy link与base_link之间的joint：
<jointname="dummy_joint"type="fixed"><originxyz="0 0 0"rpy="0 0 0" /><parentlink="dummy" /><childlink="base_link" />
</joint>这样做是为了避免运行rviz查看机器人模型时出现警告信息。
