仰望U8原地转向的示意图如下，不动方向盘的情况下，车可以自己转圈圈：
原理也很简单，仰望u8是四轮驱动，四个轮子都单独由四个轮边电机驱动。主要我们将左右的车轮轮速控制成左右两边轮速相同，但是方向相反，则车就可以原地掉头。
基于carsim与simulink联合仿真的框架如下：
模型实现起来也非常简单，本质就是一个横摆角速度跟踪问题。carsim配置里需要注意
1、车要配置成四驱的
2、试验工况下，关闭制动和方向。
演示视频可以在以下这链接查看。
爱的魔力转圈圈，车辆原地转弯，carsim与simulink联合仿真，模拟仰望u8原地转向_哔哩哔哩_bilibili
横摆角速度跟踪效果如下：
需要模型的同学同样还是某宝店 <极简车辆控制>
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