Mujoco xml ＜option＞

option 是 MuJoCo MJCF 模型中的一个顶级元素，用于定义模拟的选项。这些选项不会影响模型的编译过程，而是直接复制到低级模型的 mjModel.opt 字段中。通过 option，用户可以设置模拟的时间步长、重力、风速、磁场、密度、粘度等物理参数，以及数值积分器、摩擦锥、雅可比矩阵、求解器等计算参数。

option

总起例子

<mujoco><optiontimestep="0.001"gravity="0 0 -9.81"wind="1 0 0"magnetic="0 -0.5 0"density="1.2"viscosity="0.00002"integrator="RK4"cone="elliptic"solver="Newton"iterations="200"tolerance="1e-6"/>
</mujoco>

timestep(一般会用到)

含义：模拟的时间步长，单位为秒。这是影响速度和精度的最重要参数之一。较小的值可以提高精度和稳定性。
默认值：0.002

<option timestep="0.001"/>

gravity(一般会用到)

含义：重力加速度向量，默认值为 [0, 0, -9.81]，表示 Z 轴向上为重力方向。

<option gravity="0 0 -9.81"/>

wind

含义：介质的速度向量，默认值为 [0, 0, 0]，表示没有风。

<option wind="1 0 0"/>

magnetic

含义：全局磁场，默认值为 [0, -0.5, 0]。

<option magnetic="0 -0.5 0"/>

density

含义：介质的密度，默认值为 0，表示没有密度。

<option density="1.2"/>

viscosity

含义：介质的粘度，默认值为 0，表示没有粘度。

<option viscosity="0.00002"/>

o_margin

含义：覆盖所有活动接触对的接触边距。

<option o_margin="0.01"/>

o_solref, o_solimp

含义：覆盖所有活动接触对的约束求解器参数。

<option o_solref="0.01 1" o_solimp="0.9 0.5"/>

o_friction

含义：覆盖所有活动接触对的摩擦参数。

<option o_friction="1 0.005 0.0001"/>

integrator(一般会用到)

含义：选择数值积分器，默认值为 Euler。

<option integrator="RK4"/>

cone(一般会用到)

含义：接触摩擦锥的类型，默认值为 pyramidal。

<option cone="elliptic"/>

jacobian(一般会用到)

含义：约束雅可比矩阵的类型，默认值为 auto。

<option jacobian="dense"/>

solver(一般会用到)

含义：选择约束求解器，默认值为 Newton。

<option solver="PGS"/>

iterations(一般会用到)

含义：约束求解器的最大迭代次数，默认值为 100。

<option iterations="200"/>

tolerance(一般会用到)

含义：迭代求解器的容差阈值，默认值为 1e-8。

<option tolerance="1e-6"/>

noslip_iterations

含义：Noslip 求解器的最大迭代次数，默认值为 0。

<option noslip_iterations="10"/>

noslip_tolerance

含义：Noslip 求解器的容差阈值，默认值为 1e-6。

<option noslip_tolerance="1e-5"/>

ccd_iterations

含义：凸碰撞算法的最大迭代次数，默认值为 50。

<option ccd_iterations="100"/>

ccd_tolerance

含义：凸碰撞算法的容差阈值，默认值为 1e-6。

<option ccd_tolerance="1e-5"/>

sdf_iterations

含义：SDF 碰撞的最大迭代次数，默认值为 10。

<option sdf_iterations="20"/>

sdf_initpoints

含义：SDF 碰撞的初始点数，默认值为 40。

<option sdf_initpoints="80"/>

actuatorgroupdisable

含义：禁用的执行器组列表。

<option actuatorgroupdisable="0 1 2"/>

flag

含义：启用或禁用模拟的不同部分。

<option><flag constraint="disable"/>
</option>

option/flag

flag 是 option 的一个子元素，用于启用或禁用模拟的不同部分。

constraint

含义：启用或禁用所有标准约束求解器的计算。

<flag constraint="disable"/>

equality

含义：启用或禁用所有等式约束的计算。

<flag equality="disable"/>

frictionloss

含义：启用或禁用所有摩擦损失约束的计算。

<flag frictionloss="disable"/>

limit

含义：启用或禁用所有关节和腱限约束的计算。

<flag limit="disable"/>

contact

含义：启用或禁用碰撞检测和接触约束的计算。

<flag contact="disable"/>

passive

含义：启用或禁用关节和腱的弹簧-阻尼器、流体动力学力等被动力的计算。

<flag passive="disable"/>

gravity

含义：启用或禁用重力。

<flag gravity="disable"/>

clampctrl

含义：启用或禁用控制输入的钳制。

<flag clampctrl="disable"/>

warmstart

含义：启用或禁用约束求解器的热启动。

<flag warmstart="disable"/>

filterparent

含义：启用或禁用父体和子体之间的接触对过滤。

<flag filterparent="disable"/>

actuation

含义：启用或禁用所有执行器力的计算。

<flag actuation="disable"/>

refsafe

含义：启用或禁用接触约束的参考安全机制。

<flag refsafe="disable"/>

sensor

含义：启用或禁用所有传感器的计算。

<flag sensor="disable"/>

midphase

含义：启用或禁用基于静态 AABB 边界体积层次的碰撞过滤。

<flag midphase="disable"/>

nativeccd

含义：启用或禁用原生凸碰撞检测。

<flag nativeccd="disable"/>

eulerdamp

含义：启用或禁用欧拉积分器中的关节阻尼隐式积分。

<flag eulerdamp="disable"/>

autoreset

含义：启用或禁用数值问题检测时的自动重置。

<flag autoreset="disable"/>

override

含义：启用或禁用接触覆盖机制。

<flag override="enable"/>

energy

含义：启用或禁用势能和动能的计算。

<flag energy="enable"/>

fwdinv

含义：启用或禁用前向和逆向动力学的比较。

<flag fwdinv="enable"/>

invdiscrete

含义：启用或禁用离散时间逆向动力学。

<flag invdiscrete="enable"/>

multiccd

含义：启用或禁用多接触碰撞检测。

<flag multiccd="enable"/>

island

含义：启用或禁用约束岛的发现。

<flag island="enable"/>