深度补全网络：CSPN++ 有哪些开源项目

关于 ‌CSPN++（Convolutional Spatial Propagation Network++）‌ 的开源项目，目前官方或社区维护的完整实现较为有限，但以下资源可作为研究深度补全任务的参考：

‌原始论文与代码‌
CSPN++ 的原始论文《CSPN++: Learning Context and Resource Aware Convolutional Spatial Propagation Networks for Depth Completion》并未直接提供开源代码。
- 作者团队（来自香港中文大学、商汤科技等）可能未公开代码，建议通过论文联系作者获取细节。
- 论文中提到的技术细节（如自适应传播、多尺度融合）是复现的关键。

虽然直接实现 CSPN++ 的开源项目较少，但以下资源可辅助复现或提供类似思路：

‌NLSPN（Non-Local Spatial Propagation Network）‌
- GitHub：https://github.com/zzangjinsun/NLSPN_ECCV20
- 基于空间传播的深度补全方法，与 CSPN++ 类似，但引入了非局部邻域传播。代码完整，支持 KITTI 数据集。
‌Penet（Pyramid Depth Completion Network）‌
- GitHub：https://github.com/kakaxi314/PENet_ICCV2021
- 结合金字塔结构和多模态融合的深度补全网络，性能优异，可作为参考。
‌Sparse-to-Dense（ICRA 2019）‌
- GitHub：https://github.com/fangchangma/sparse-to-dense
- 经典深度补全方法，包含稀疏点云处理和深度预测模块。

‌CSPN（原版）的 PyTorch 实现‌
- GitHub：https://github.com/XinJCheng/CSPN
- 原版 CSPN 的代码，可用于理解空间传播机制，结合论文改进为 CSPN++。

若需自行实现 CSPN++，可参考以下技术栈和工具：

‌框架选择‌
- ‌PyTorch‌：适合快速原型设计，支持动态图机制（推荐）。
- ‌TensorFlow/Keras‌：适合大规模分布式训练。
‌核心模块实现‌
- ‌自适应传播层‌：通过可变形卷积（Deformable Convolution）或动态权重学习实现。
- ‌多尺度融合‌：参考 U-Net 或 Feature Pyramid Network（FPN）结构。
- ‌损失函数‌：结合 L1 Loss、梯度损失（Gradient Loss）和深度边缘约束。
‌数据集与评测‌
- ‌KITTI Depth Completion Benchmark‌：主流评测基准，需处理稀疏 LiDAR 数据。
  - 数据下载：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/
- ‌NYUv2‌：室内场景深度补全数据集。
‌优化技巧‌
- ‌加速传播迭代‌：使用 GPU 并行计算或 TensorRT 部署。
- ‌混合精度训练‌：通过 NVIDIA Apex 或 PyTorch AMP 加速训练。

‌Open3D‌：用于点云与深度图的可视化与处理。
- GitHub：https://github.com/isl-org/Open3D
‌MMDetection3D‌：支持多模态 3D 检测与深度补全任务。
- GitHub：https://github.com/open-mmlab/mmdetection3d