摘录自松下A6BE伺服驱动器说明书SX-DSV03243
一、A6BE支持的控制模式
半闭环控制
全闭环控制
位置控制
速度控制
转矩控制
全闭环控制
通用控制
二、I/F接口
输入信号
输入信号功能编号表
输入信号的出厂设置
输入信号分配注意事项
将传感器信号的边沿作为原点基准触发时的连接
驱动禁止输入(POT,NOT)与强制报警输入(E-STOP)，通常在断线时设定停止的常闭。设定到常开时， 请务必确认安全上是否有问题。
输出信号
输出信号功能编号表
输出信号的出厂设置
输出信号变更
三、基本功能
1、旋转方向设定
位置指令/速度指令/转矩指令以及分别的偏移，可设定极性(电机旋转方向)。
对象607Eh(Polarity)的详情请参照技术资料 EtherCAT 通信规格篇(SX-DSV03244) 6-9-4节
3) Polarity(607Eh)。
2、位置控制
3、速度控制
速度到达输出
速度一致输出
速度指令加减速设定功能
4、转矩控制
转矩模式下的速度限制功能
5、全闭环控制（A6BE不能使用，不展开）
6、再生电阻设定
7、绝对式设定
绝对式编码器
绝对式系统构成
绝对式编码器清零
8、半闭环控制时外部位移传感器位置信息监视功能（A6BE不能使用）
四、增益调整、振动抑制
自动调整功能
实时自动调整
从电机速度以及转矩指令推定负载特性，以惯量推定值为基础，自动设定位置控制·速度控制的
相关基本增益。另外，将同时推定出摩擦转矩加算到转矩指令中，或补偿负载变动，可缩短定位
时间。
适应滤波器
从电机速度中推定共振频率，从转矩指令中去除此频率成分，从而抑制因共振引起的振动。
实时自动调整的应用
控制实施自动调整动作的参数
实时自动调整的动作，通过以下参数进行设定。
通过实时自动调整变更的参数
实施自动调整，设定 Pr0.02 ｢ 实施自动调整模式设定 ｣ 以及 Pr6.32「实施自动调整用户设定」
后，使用负载特性推定值更新以下参数。
实时自动调整，设定 Pr0.03 ｢ 实时自动调整机械刚性设定 ｣ 后，更新以下基本增益设定参数。详
情请参照7）的基本增益参数设定表。
实时自动调整，将以下参数设定为固定值。
以下设定，通过将 Pr6.10 「功能扩展设定」 负载变动抑制功能自动设定的有效/无效下記参数也被
自动设定。
适应滤波器
实际动作状态下，从电机速度中出现的振动成分中推定共振频率，从转矩指令中去除共振成分，
从而减小振动。
适应滤波器的动作，可通过以下参数设定。
五、应用功能
