3. 轴指令（omron 机器自动化控制器）——＞MC_Stop

MC_Stop

• 使轴减速停止。

指令	名称	FB/ FUN	图形表现	ST表现
MC_Stop	强制停止	FB		MC_Stop_instance ( Axis :=《参数》 , Execute :=《参数》 , Deceleration :=《参数》 , Jerk :=《参数》 , BufferMode :=《参数》 , Done =>《参数》 , Busy =>《参数》 , Active =>《参数》 , CommandAborted =>《参数》 , Error =>《参数》 , ErrorID =>《参数》 );

变量

▶输入变量

输入变量	名称	数据类型	有效范围	初始值	内容
Execute	启动	BOOL	TRUE, FALSE	FALSE	在上升沿开始指令。
Deceleration	减速度	LREAL	正数或“0”	0	指定减速度。 单位为[指令单位/s2]。 *1
Jerk	跃度	LREAL	正数或“0”	0	指定跃度。 单位为[指令单位/s3]。*1

• 1.关于指令单位，请参阅“NJ/NX系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列工业用平板电脑/工业用台式电脑用户手册运动控制篇(SBCE-379)”的“单位转换设定”。
• 2.有效范围为枚举体的变量，其实际初始值不是数值，而是枚举元素。

▶输出变量

输出变量	名称	数据类型	有效范围	内容
Done	完成	BOOL	TRUE, FALSE	指令执行完毕时变为TRUE。
Busy	执行中	BOOL	TRUE, FALSE	接收指令后变为TRUE。
Active	控制中	BOOL	TRUE, FALSE	控制中变为TRUE。
CommandAborted	执行中断	BOOL	TRUE, FALSE	指令中止时，变为TRUE。
Error	错误	BOOL	TRUE, FALSE	发生异常时变为TRUE。
ErrorID	错误代码	WORD	*1	发生异常时，输出错误代码。16#0000为正常。

• 1. 请参阅 “A-1 错误代码一览(P.A-2)”。

    ► 输出变量的反映时间

变量	变为TRUE的时间	变为FALSE的时间
Done	减速停止完成，速度达到“0”时	• Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时 • Execute为FALSE时，1个周期后
Busy	Execute的上升沿	• Done变为TRUE时 • Error变为TRUE时 • CommandAborted变为TRUE时
Active	开始指令后	• Done变为TRUE时 • Error变为TRUE时 • CommandAborted变为TRUE时
CommandAborted	• 利用其它的MC_Stop(强制停止)指令多重启动指 令(中断),中断本指令时 • 因发生异常，中止本指令时 • 发生异常过程中，启动本指令时	• Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时 • Execute为FALSE时，1个周期后
Error	本指令的启动条件或输入参数中含有异常因素时	异常已解除时

▶输入输出变量

输入输出变量	名称	数据类型	有效范围	内容
Axis	轴	_sAXIS_REF	－	指定轴。 *1

• 1. 请使用在Sysmac Studio的轴基本设定画面中创建的用户定义变量的轴变量名称(默认 “MC_Axis***”)或系统定义变量的 轴变量名称(_MC_AX[], _MC1_AX[], _MC2_AX[*])。

功能说明

• 使轴由当前速度变为速度“0”，进行减速控制。
• 在Execute(启动)的上升沿，开始减速停止的动作。
• 因启动MC_Stop(强制停止)指令而处于运行中的指令执行CommandAborted(执行中断)。

• 使用注意事项

• 表示轴状态的Status.ErrorStop(错误减速停止中)为TRUE时，无法启动本指令。
• 错误减速停止中使轴动作停止时，请使用MC_ImmediateStop(立即停止)指令。

▶指令详情

• 下面对指令详细说明。

    ► Deceleration(减速度)、Jerk(跃度)的指定

• 减速停止时的减速度、跃度由输入变量的Deceleration(减速度)、Jerk(跃度)指定。
• 跃度指定为“0”和非“0”时的减速度、速度的关系如下所示。

    跃度为“0”时

• 以减速度Dt生成速度的指令值。
  

• Vt：减速启动时的速度、Dt：减速度的指定值、Jt：跃度的指定值 将减速度指定

    ► 跃度为非“0”时

• 以减速度的上限为Dt，以当前速度为基点，生成速度的指令值。
  

• • • Vt：减速启动时的速度、Dt：减速度的指定值、Jt：跃度的指定值

• 参考

• 将减速度指定为 “0”时，即为即停指令。不减速而立即停止。仅将减速度指定为 “0”时， 执行立即停止。与[加减速超限]的设定无关。

    ► BufferMode(缓存模式选择)的指定

• 指定前一个轴动作和本次动作的连接方式。
• 本指令的BufferMode(缓存模式选择)为将来扩展用的保留参数。
• 有以下1种。

缓存模式选择	说明
中断	立即中止当前执行中的指令，执行本指令。

• 关于BufferMode(缓存模式选择)，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

    ► 到位检查

• 利用本指令停止时，不进行到位检查。

▶时序图

• 在启动Execute(启动)的同时，Busy(执行中)变为TRUE。
• 在下一个周期Active(控制中)变为TRUE。
• 速度达到“0”时，Done(完成)变为TRUE。
• 利用其它指令中断本指令时，CommandAborted(执行中断)变为TRUE，Busy(执行中)、Active(控制中)变为FALSE。
  

▶重启运动指令

• 在本指令执行中再次启动Execute(启动)时，进行Deceleration(减速度)的变更。
• 重启运动指令时，不进行Jerk(跃度)的变更。

    ► 跃度为非“0”时

• 以当前速度、当前减速度为基点，以变更后减速度的上限为Dt2，生成速度的指令值。
  

• Vt：减速启动时的速度、Dt：减速度的指定值、Jt：跃度的指定值

▶多重启动运动指令

*多重启动运动指令的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

    ► 其它指令执行中的本指令启动

    轴组动作中

• 指定轴在轴组动作中，执行MC_Stop(强制停止)指令时，轴会发生异常。
• 轴组也发生异常，轴组动作也停止。

    轴变量Status.ErrorStop(错误减速停止中)为TRUE时

• 轴发生异常期间，轴变量Status.ErrorStop(错误减速停止中)变为TRUE。
• 错误减速停止中启动MC_Stop(强制停止)指令后，无法正常启动，CommandAborted(执行中断)变为TRUE。
• 要使发生异常的轴停止，请使用MC_ImmediateStop(立即停止)指令。

    MC_ResetFollowingError(偏差计数器复位)指令执行中

• MC_ResetFollowingError(偏差计数器复位)指令执行中启动MC_Stop(强制停止)指令时，MC_ResetFollowingError(偏差计数器复位)指令CommandAborted(执行中断)变为TRUE，执行MC_Stop(强制停止)指令。
• 但是，本指令的Deceleration(减速度)不适用，表现为立即停止。

    ► 本指令执行中的其它指令启动

• 除了利用MC_Stop(强制停止)指令使轴减速停止外，启动如下指令时，轴变量Status.Stopping(减速停止中)变为TRUE。
  • MC_ResetFollowingError(偏差计数器复位)指令
  • MC_TouchProbe(启用外部锁定)指令的立即停止中其
  • 它MC_Stop(强制停止)指令的Execute(启动)至少一个变为TRUE时
• Status.Stopping(减速停止中)对TRUE的轴表现为如下情形。
  • 进行单轴定位、连续动作、同步动作、手动动作时，这些指令的CommandAborted( 执行中断) 变为TRUE。
  • MC_Stop(强制停止)指令执行中启动MC_ResetFollowingError(偏差计数器复位)指令时，MC_Stop(强制停止)指令的Done(完成)变为TRUE，执行MC_ResetFollowingError(偏差计数器复位)指令。
  • 可多重启动多个MC_Stop(强制停止)指令。执行中的MC_Stop(强制停止)指令的Done(完成)变为TRUE。
• 启动MC_Stop(强制停止)指令后呈如下状态时，MC_Stop(强制停止)指令的Done(完成)变为TRUE。
  • • 将MC_Power(可运行)的输入变量 “Enable(有效)”设为FALSE时(设为伺服OFF时)
  • • MC_TouchProbe(启用外部锁定)指令的输入变量 “StopMode(停止方法选择)”选择[1: _mcImmediate Stop]的状态下，触发条件成立，欧姆龙伺服驱动器1S系列或G5系列立即停止时

▶异常

• 本指令执行中，轴等发生异常时，停止动作。
• 通过轴参数，从立即停止、减速停止、伺服OFF中指定一种停止方法。
• 停止方法指定减速停止时，继续减速停止动作。
• 关于轴参数停止方法的设定，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

    ► 发生异常时的时序图

• 在执行本指令中发生异常时，Error(错误)变为TRUE，轴停止动作。
• 可查看ErrorID(错误代码)的输出值，了解发生异常的原因。
  

• 版本相关信息

• 根据CPU单元的版本，异常解除时的动作如下所示。
• 请在轴停止后解除异常。
• 轴动作中无法解除异常。
• Ver.1.10以上版本的CPU单元时解除本指令的异常后，在下一个Execute(启动)的上升沿才可启动本指令。
  

• Ver.1.09以下版本的CPU单元时本指令发生异常时，如果在Execute(启动)为TRUE的状态下解除异常，会发生以下动作。
• 如解除了异常原因，则Error(错误)变为FALSE、Done(完成)变为TRUE。
• 轴变量Status.Stopping(减速停止中)与正常执行减速停止时一样，变为TRUE。
• 未解除异常原因时，则本指令将再次变为Error(错误)，且轴发生异常。
• 解除异常原因时的时序图如下所示。
  

    ► 错误代码

• 关于指令发生的异常，请参阅“A-1 错误代码一览(P.A-2)”。