FreeRtos的执行流程

1、首先Stm32程序分析，会先执行启动文件 例如:startup_stm32f10x_md.s
在启动文件会先执行复位函数，进行系统初始化
配置主频，比如F103配置72M
2、配置好时钟后，就是进入main函数了
3、main函数中创建任务：其中创建任务会自动分配内存等
4、任务调度
在任务调度中会创建空闲任务和定时器的任务
5、空闲任务和定时器任务（不是滴答定时器）设置好了优先级，为默认优先级0，stm32的中断的优先级数字越低优先级越高，FreeRtos的任务优先级数字越大越高，所以这里的空闲任务和定时器任务优先级很低，这样不会影响真正的任务的切换
6、在开始任务中，进入了临界区，直到退出临界区，也就是在进入和退出临界区之间，这部分执行的任务部分不能被打断
7、一直到退出临界区，调度器才会根据各个的优先级执行任务之间的切换
8、假设没有临界区，会发生什么？ 此时调度器正在运行，有可能出现刚创建的任务打断开始任务，导致另外的任务创建失败